打算购买Google project tango平板做VSLAM、VIO适合吗？在视觉slam方向做了一些研究，最近想在实际平台上运行起来。了解到
project可以提供做视觉slam或者vio，打算自己拿钱购买折腾折腾。但看到网上评论tango精度比较差，于是有些犹豫。想咨询了解tango
的人士的建议。project
tango平板方案效果如何？是不是更应该自己用tk1板子+kinect(或者单目camera）+（IMU）这样的方案？谢谢！
---------------------------------------------------------------- Update: 谢谢同行的指点！ 已经决定购买, 以后如果有机会可以分享一下使用心得~
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6 个回答
谢邀。
不知道题主用Project Tango准备做什么，是用SLAM的API开发具体的应用程序吗？假设您是这个背景， @庞阿困 说得已经很充分了，我再补充几点： 1. Project Tango的API调用比较方便，但意味着用Java最方便，但也意味着原先的程序都要移植到android上。Project Tango官方文档也提供了NDK的API版本，但好像现在还没写完…… 2. 因为高度依赖高性能的GPU，google选择的是Tegra K1，但是现在看起来，速度太慢，功耗太高，都是具体使用上的缺点。 3. 精度只能说尚可，一些paper中的方法喜欢跟它对比主要是在精度和实时性两者上project tango做了一个最佳的平衡，毕竟离线的复杂方法在精度上肯定能吊打project tango，才能显出自己方法的价值……
谢邀 @黄耀
不知道题主指的精度要求到底是多高。 我们组里买了一个，给我们的感觉就是，很惊艳。做了一些测试，其内置的vo的app 在20*20米的范围内基本没有误差，应该是visual-inertial的融合做的vo。感觉很黑科技，反正我们做不了这么好。 整个vo没有用depth信息。 感觉tango某种程度上成了室内vo和slam的标杆，2015年的RSS的最佳论文Davide Scaramuzza组的《IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation 》就是以tango作为对比的。足以看出tango的精度和影响力。题主可以读读。 总之，最好的vslam团队都在比照tango做研究，tango本身应该不差。只要玩得动，有开发能力，有钱就买吧。
我们没用,因为达不到对精度的要求。
现在用的是德国产的camera，可以达到百分之一(具体不确认)，一个售价2600欧(价格我确认)。
我觉得比较合适。。因为在做slam vo的时候要么你有特别好的仿真平台（这个对私人来说难度更大）要么有一个“基本能用”的对照。
显然无论tango自己的精度如何，他至少是一个对照。 而且tango的精度确实不错
tango有个广角的rgb镜头，对vslam来说是有帮助的。IMU也够用，方法得当的话精度可以很高。你可以参考一下一个叫flyby media的公司的工作。
flanke chen、毛曙源
赞同
既然是vSlam 为什么要用tango。tango是携带有深度摄像头 重建比较容易。
但是lsd或者ptam都有手机版的demo。 且他们都有linux源码，ptam更不依赖于ros。 ndk移植足以。 需要优化的是opengl这块。 换成2.0，demo会好看一些。 另外还可以考虑opengl加速（国外有人基于opengl实现了sift）。 如果手机gpu是mali 600系列 可以考虑opencl加速 |
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