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自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。 机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续） 进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。
2、简介 1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。
3、机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。
4、伺服驱动系统  
5、IRC5 系统介绍 主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。 
系统构成 A 操纵器（所示为普通型号） B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。 B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件 D 说明文档光盘。 E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。 F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。 G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。 H 与控制器连接的 FlexPendant， J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存： · RobotWare ·成套机器人系统 ·说明文档 在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！ 如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！ PC K 服务器的用途： ·使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。 ·手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。 ·手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。 在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。 M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。 N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！ 6、示教盒按钮功能介绍： FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。 
示教器 A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆
7、基本窗口 初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口 
初始界面 A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F ' 快速设置'菜单
8、坐标系统（和KUKA的一样） Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。
9、手动操作机器人 
坐标系以及运动模式 A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%) B：坐标系设置（当前选定大地坐标） C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式） 在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。
10、快捷菜单详细介绍
11、工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验 
TCP中心 A tool0 的工具中心点，TCP 操作： 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 点击 新建... 以创建新工具。 4. 点击确定。 
数据类型 如果要更改... | 那么... | 建议 | 工具名称 | 点击名称旁边的'...' 按钮 | 工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊枪、夹具或焊机。 注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。 | 范围 | 从菜单中选取最佳范围 | 工具应该始终保持全局状态， 以便用于程序中的所有模块。 | 存储类型 | - | 工具变量必须始终是持久变量。 | 模块 | 从菜单选择声明该工具的模块。 |
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定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。 如果要... ... | 请选择... | 设置与机器人安装平台相同的方向 | TCP （默认方向） |
设立X 轴和Z 轴方向 TCP & Z, X 本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 选择想要定义的工具。 4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。 5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。 6. 选择要使用的接近点的点数。 通常4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。 7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情
ＴＣＰ定义 其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。 工具数据： 使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。 该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。 显示工具数据： 1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。 一个菜单出现。 · 更改声明 · 更改值 · 删除 · 定义 4. 在菜单中，点击更改值。 这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。 5. 依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点： 
X0 tool0 的 X 轴 Y0 tool0 的 Y 轴 Z0 tool0 的 Z 轴 X1 待定义工具的X 轴 Y1 待定义工具的Y 轴 Z1 待定义工具的Z 轴 操作 1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义：
| 操作 | 实例 | 单位 | 1 | 输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。 | tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z
| [ 毫米] | 2 | 如果必要，输入工具的框架定向。 | tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 | 无
| 3 | 输入工具重量。 | tload.mass | [ 千克]
| 4 | 如果必要，输入工具的重心坐标。 | tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z | [ 毫米]
| 5 | 如果必要，输入力矩轴方向。 | tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4 | 无
| 6 | 如果必要，输入工具的转动力距。 | tload.ix tload.iy tload.iz | [kgm2] | 7 | 点击确定，启用新值；点击取消，使用原始值。 |
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12、模块与程序 系统参数：EIO（输入输出IO）、PROC（过程文件）、MMC（存储控制）、SIO（系统输入输出）、MOC、SYS（系统参数）
Rapid 应用 组件说明：
组件 | 功能 | 任务 | 通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功能（例如点焊或操纵器的运动）。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项，则可以包含多个任务。 | 任务属性参数 | 任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。 | 程序 | 每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。 | 程序模块 | 将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。 | 数据 | 数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用（其可用性取决于数据类型）。 | 例行程序 | 例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。 | 录入例行程序 | 在英文中有时称为' main ' 的特殊例行程序， 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序，否则程序将无法执行。 | 指令 | 指令是对特定事件的执行请求。例如' 运行操纵器TCP 到特定位置' 或'设置特定的数字化输出'。 |
编程的准备事项： 1）编程工具：
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioOnline 来编程。 对于基本编程，使用RobotStudio Online 较易，而 FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。 2）定义工具、有效载荷和工件： 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。 3.定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
13、建立程序（略）及指令 创建新程序： 1. | 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 | 2. | 点击任务与程序。 | 3. | 点击文件，然后再点击新程序。 如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。 · 点击保存，保存加载程序。 · 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删除。 · 点击取消使程序保持加载状态。 | 4. | 使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。
| 5. | 继续添加指令、例行程序或模块。 |
创建例行程序： 操作 1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击例行程序。
3. 点击文件 。 新例行程序 并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。
4. 点击 ABC... 。 确定 。 5. 选择例行程序类型： ·过程：用于无返回值的正常例行程序 ·函数：用于含返回值的正常例行程序 ·陷阱：用于中断的例行程序 6. 您是否需要使用任何参数？ 如果' 是'，请点击 ... 定义参数。 定义例行程序中的参数 页 170 一节中的详细说明进 行操作。 如果' 否'，请继续下一步骤。 7. 选择要添加例行程序的模块。 8. 如果例行程序是本地的，则点击复选框选择本地声明 添加新参数。 本地例行程序仅用于选定的模块中。 9. 点击确定。
定义例行程序中的参数： 1. 在例行程序声明中，点击 ... 返回例行程序声明。 一个已定义参数的列表将显示。
2. 如无参数显示，请点击 添加 添加新参数。 · ' 添加可选参数' 可添加可选的参数 · ' 添加可选互用参数' 可添加一个与其它参数互用的可选参数
3. 使用软键盘输入新参数名，然后点击确定 。 新参数显示在列表中。
4. 点击选择一个参数。要编辑数值，则点击数值。 5. 点击 确定 返回例行程序声明。
指令添加： 1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。 3. 点击添加指令 移至上一个/ 下一个类别。指令类别将显示。 来源：ABB机器人教程
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