| 本发明公开了一种基于三轴加速度传感器的移动平台旋转角度测量方法；固定周期Δt读取三轴加速度传感器的值数据；第一步：根据加速度值ax(k)和加速度值ay(k)，计算加速度值a(k)；第二步：根据x加速度值ax(k)、加速度值ay(k)以及加速度值a(k)，计算加速度的角度值θ(k)；第三步：根据角度值θ(k)以及三轴加速度传感器距离左驱动轮和右驱动轮的轴线的距离L计算三轴加速度传感器的旋转半径R；第四步：根据三轴加速度传感器的旋转半径R和加速度值a(k)计算三轴加速度传感器的旋转角速度ω(k)；第五步：根据三轴加速度传感器的旋转角速度ω(k)计算三轴加速度传感器的旋转角度β(k)。 |
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