舵机的控制程序 51单片机写的

快乐读书法 2016-05-07

展开全文

//请根据自己马达的控制来改变程序
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;    //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包

uchar serVal[2];
//uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
//uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

bit key_stime_ok;

void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j
for(x=0;x<=148;x++);
}

void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//构建数据包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
  while(1)
   {
   if(*p==0XFF)
      {
      Send_Count++;  //0XFF标志统计位
      }
   SBUF = *p;  //发送
   while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
         {
         _nop_();
         }
   p++;
   TI = 0;
   if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
      {
      TI = 0;
      break;
      }
   }
}

void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
   {
   Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
   URTAReceivedCount++;
   }
  else
   {
   Tempdatatable[n]=temp;
   n++;
   if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
   n=1;
   }

  if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
   Tempdatatable[0]=0XFF;
   Tempdatatable[4]=0XFF;
   n=1;
   URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
   temp=" ";
   // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
}

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  ES=1;//开串口中断

}

void Com_Init(void)
{
   TMOD = 0x21;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;  //启动定时器1
   ES = 1;  //开串口中断
   EA = 1;  //开总中断
   IT0=0;
   EX0=1;
}

void main()
{

Delay_1ms(200);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
  while(1)
  {

if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
   {
         switch (CommandDatatable[1])    //根据键值不同，执行不同的内容
         {
            case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
               switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                        {
                           case 0X00:Moto_Stop();break;
                           case 0X01:Moto_Forward();break;
                           case 0X02:Moto_Backward();break;
                           case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                           case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                           case 0X05:Moto_ForLeft();break;
                           case 0X06:Moto_ForRight();break;
                           case 0X07:Moto_BackLeft();break;
                           case 0X08:Moto_BackRight();break;
                           default :  break;
                        }
                     break;
                     default :  break;
         }
   }
  }
}