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来自: 海漩涡 > 《knowledge》
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机器人运动学正问题与机器人运动学逆问题
摘要:机器人运动学正问题 机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参 数和关节变量,求末端执行器相对于机座坐标系的位 置和姿态。3)从机座坐 机器人运动学正问题 机器人运动学正问题指已知机器...
机器人运动学方程
机器人运动学方程。为此,需要给每个关节指定一个参考坐标系,然后,确定从一个关节到下一个关节(一个坐标系到下一个坐标系)来进行变换的步骤。第一个关节指定为关节n,第二个关节为关节n+1,第三个...
六自由度机械臂用旋量法如何求逆解?
https://www.toutiao.com/a6534548145609638147/
箱型钢结构焊接机器人系统构建及运动学建模
箱型钢结构焊接机器人系统构建及运动学建模0 序 言。在第一代焊接机器人[5-8]的基础上,进一步优化设计了一种新型箱型钢结构全位置焊接...
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);L3=Link([0...
建立DH模型的三种方法以及区别
虽然有点不准确,但是为了随大流,我们把Spong书中的DH方法叫做SDH,Craig书中的DH方法叫做MDH(个人认为增加了第五个参数的DH方法才能...
浅析机器人(逆)运动学原理-通俗易懂
浅析机器人(逆)运动学原理-通俗易懂。很多想深入了解机器人的朋友,一直想搞懂机器人(正逆)解的问题,看手册还是很难懂的,其实原理...
UR机械臂运动学正逆解方法
UR机械臂运动学正逆解方法。我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂,由D...
机器人学基础/普通高等教育“十三五”规划教材
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