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行实时控制，因此精确的控制机器人的运动状态和运动轨迹成为可能。 机器人速度精确控制可以通过改变（6）中状态变量v来实现。如果目标速度是vt，则通过
（9）
可以使移动速度稳定在vt。如果目标加速度是ut，只需令
us = ut (10)
可以使机器人按照加速度ut加速。转动角度可以通过改变方程（7）来实现， 如果需要向右转动，则
（11）
这样就实现了速度、加速度、转角控制的精确控制。
通过读两轮编码器，可以得到机器人位置、朝向、运动速度等信息。这样就可以通过编写程序，让机器人按照预先指定的运动状态和路线运动。 4 仿真与实验结果
可以利用Matlab函数求得矩阵：调整对角矩阵Q中的参数即对输入量的加权值，得到不同的仿真结果，进而得到最终的参数。
在初始值为时的仿真曲线如图5所示： |
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