leap motion 系统简介

从leap motion官网的介绍文章leap motion overview中，提取出个人认为有价值的东西，做下笔记，也是分享，希望能给大家带来帮助。原文地址

https://developer./documentation/Languages/C++/Guides/Leap_Overview.html

一、坐标系统

leap motion系统使用右手笛卡尔坐标系（图1）。什么是右手坐标系呢？就是右手四指从X轴正向向Y轴正向握拳，拇指方向就是Z轴正向（图2）。记录单位为毫米，原点在设备中心。X,Z轴水平，Y轴竖直。远离屏幕Z值增大，向上Y值增大，需注意放置方向。

图一 leap motion 坐标系

图二 右手坐标系

二、动作跟踪数据

leap motion可以跟踪手，手指，和一些小工具，并以帧的形式更新跟踪数据。每一帧包括跟踪对象的列表，和描述对象动作的特征。每检测到一个对象leap motion就自动给它分配一个唯一的ID，直到对象移动出检测区域，重新进入检测区域的对象会重新分配ID。

1、帧的结构

每一个帧的实例都包括跟踪数据，手势和动作因子（factor）等。

跟踪数据列表：

• hands手。包括所有可以检测到的
• fingers手指。所有的
• tools工具。所有的
• pointables。具有指向性的物体，包括所有的手指和工具
• gestures手势。包括以上所有对象的动作

每帧有三个pointables列表，手指、工具、pointables，包含了所有被检测到的具有指向性的物体。可以利用和手的关联性，通过手的列表找到pointables。在帧序列中跟踪一个独立物体时，可以根据ID号在下一帧中查找该物体。通过ID可以查找到跟踪数据列表里面的所有对象。如果当前帧存在查找对象，查找函数返回一个指向该对象的引用。如果对象不存在了，就返回一个不可见对象，其中不包含有效的跟踪数据。这样就可以避免每次跟踪物体时都有检查其是否存在。

leap motion通过分析当前帧动作与之前帧动作的变化，将动作翻译成平移、旋转、缩放等动作因子。例如双手都向左移动表示平移，双手做转球的动作表示旋转，双手相向移动或远离表示缩放。leap motion根据检测区域内检测到的所有对象的运动转化为动作因子。如果检测到两只手，则同时考虑两只手的动作，也可以通过单个手的实例分别获取每一只手的动作因子。

描述动作的属性包括：

• rotation axis旋转轴 
• rotation angle旋转角度
• rotation matrix旋转矩阵
• scale factor缩放系数
• translation平移向量

通过动作因子操作物体就可以避免跟踪多帧间的手和手指。帧可以帧内动作进行估计，把它当成特定的动作，比如当缩放系数特别大的时候，就可以忽略平移和旋转。使用该估计过滤掉多余的帧可以增加程序的可用性。

2、手的模型

手模型可以提供位置、特征、动作，以及和手关联的手指、工具等信息。对手的模型leap motion API提供了尽可能多的信息，但并不是每一帧都能完全检测到这些属性。例如握拳时，手指不可见，所以手指的列表就可能为空，编码时要注意到这些情况。

leap motion并不区分左右手，hand列表也可以包含超过2只手，但是超出两只手时会影响跟踪效果。

手的属性包括：

• palm position手掌位置，手掌中心位置距leap motion原点的距离，单位毫米
• palm velocity手掌速度，单位mm/s
• palm normal手掌法向量，由掌心向下指向外部，图3
• direction方向，掌心指向手指的向量，图3
• sphere center球心，根据手的曲线拟合出的球的球心，图4
• sphere radius球半径，拟合球的半径，图4

方向和手掌法向量都是单位向量。

图3 法向量和方向

图4 球心与球半径

手的动作即上面提到的平移，旋转，缩放等，不再赘述。

调用函数hand::finger(),hand::tool(),hand::pointable()可以得到手指和工具的ID。

3、手指和工具的模型

leap motion靠形状识别手状物体，工具指比手更长、更细或者更直的物体（图5）。在leap motion模型中，手指和工具被抽象为pointable对象。其物理属性包括：

• length长度。可见部分长度
• width宽度。可见部分平均宽度
• direction方向。物体的单位向量，例如从指根到指尖，图6
• tip position指尖的位置。指尖相对leap motion原点的位置，单位mm
• tip velocity指尖的速度。单位mm/s

函数Pointable::isTool()可以判断一个pointable对象是手指还是工具。

图5 工具更长，更细，更直

图6 指尖位置和方向向量

4、手势

leap motion可以识别特定的运动模式，用户可以靠这些手势发令。手势和手指、手等其他运动跟踪数据的传回方式一样，每发现一个手势就向帧中自动添加一个手势对象，可以从帧中的手势列表获取手势对象。

leap motion可以识别的运动模式包括：

• circle画圆，一根手指画一个圆
• swipe挥扫，手的线性运动
• key tap击键，敲键盘一样的轻击
• screen tap触屏，触摸垂直屏幕一样的轻击

leap motion首次识别出一个手势后将其加入帧，如果这是一个持续性动作，leap motion将一个更新的手势对象加入后续帧。画圆和挥扫是持续性动作，leap motion在每一帧中更新这些手势，tap轻击是不连续的动作，所以每次敲击只需一个手势对象。

程序中，想使用某个手势前，需要调用Controller类中的enableGesture()方法启用该手势的识别。

画圆

可以用手指和工具画圆，手势开始后leap motion会一直更新这个过程直到手势结束，手指或工具离开圆的轨道或动作过慢时视为手势结束。相关API：CircleGesture。

图7 画圆

挥扫

相关API：SwipeGesture。

图8 挥扫

击键

快速的向下敲击被视为一次击键手势。相关API:KeyTapGesture。

图9 击键

触屏

快速向前轻击被视为一次触屏手势，相关API: ScreenTapGesture。

图10 触屏

有些地方翻译的比较生硬。请指教。