编码器分类: 编码器线数: 就是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线,它们转一圈发出的脉冲数一样的,不过存在90°相位差 通常都是360线的 线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高 相位差为90° 通过判断哪个信号在前 哪个信号在后 来决定TIM->COUNT是++ 还是 – 编码器信号: 这里需要注意: 这里给出一个24V转3.3V的隔离电路,用到的是6N136光耦 硬件连接(这里使用的STM32F103ZET6的TIM4的CH1和CH2): 代码详解: #include 'stm32f10x.h'#include 'encode.h'#include 'misc.h'#include 'nvic.h'#include 'sys.h' #include 'delay.h'void TIM4_Mode_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //PB6 ch1 A,PB7 ch2 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能TIM4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOA时钟 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); NVIC_Config(2); TIM_DeInit(TIM4); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 359*4; //设定计数器重装值 TIMx_ARR = 359*4 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3时钟预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3,上升下降都计数 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; //选择输入比较滤波器 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3// TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM3的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//运行更新中断 //Reset counter TIM4->CNT = 0;// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启动TIM4定时器}/* void TIM3_Mode_Config(void){ ///TIM3 clock source enable RCC->APB1ENR|=11; //TIM3时钟使能 // Enable 1GPIOA, clock RCC->APB2ENR|=12; //使能PORTA时钟 // Configure PA.06,07 as encoder input GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6 GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入 GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7 GPIOA->CRL|=0X40000000;//浮空输入 // Enable the TIM3 Update Interrupt //这两个东东要同时设置才可以使用中断 TIM3->DIER|=10; //允许更新中断 TIM3->DIER|=16; //允许触发中断 TIM3_NVIC_Config(); //Timer configuration in Encoder mode TIM3->PSC = 0x0;//预分频器 TIM3->ARR = 15-1;//设定计数器自动重装值 TIM3->CR1 &=~(38);// 选择时钟分频:不分频 TIM3->CR1 &=~(35);// 选择计数模式:边沿对齐模式 TIM3->CCMR1 |= 10; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1 TIM3->CCMR1 |= 18; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2 TIM3->CCER &= ~(11); //CC1P='0' IC1FP1不反相,IC1FP1=TI1 TIM3->CCER &= ~(15); //CC2P='0' IC2FP2不反相,IC2FP2=TI2 TIM3->CCMR1 |= 34; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器 TIM3->SMCR |= 30; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM3->CNT = 0; TIM3->CR1 |= 0x01; //CEN=1,使能定时器}*/void TIM4_Init(void){ TIM4_Mode_Config();}
这里的NVIC_Config(2)是我个人写的一种多种中断配置的方法单独放在nvic.c中需要了解的可以自己看看工程 这里通常要问的是两点 很多人不理解为要360线的编码器为什么这里的重装值乘以4 读出来的为什么又要/4,其实这两个要结合起来解释 还有一个大家不是很懂的图,我来分析一下 1.有效边沿 其实就是对应上面设置的编码器的三种模式 TIx 就相当于输入信号的 TIM4->CH1 TIM4->CH2 3.至于TI1FP1和TI2FP2信号在上身沿计数还是下降沿计数受两点影响 极性(是否反向) 边缘检测(上升沿还是下降沿) 而计数为什么是x4倍 ,下图结合上面的配置详细说明了 由此完成了编码器的配置 至于读取编码器角度的时间,要根据实际需要来设置 编码器线数为 w线/圈 t <= 60/wv="">=> 还有Z信号归零,在遇到Z信号的时候,将定时器的CNT=0,这样就能保证位置与CNT实际对应上了 //外部中断1,编码器Z相归零 优先级--① 0 0void EXTI1_IRQHandler(void){ TIM4->CNT = 0;//每次遇到相对零(Z信号)就将计数归0 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}//编码器接口模式 优先级--2 1 1void TIM4_IRQHandler(void){ if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断 { ; } TIM4->SR&=~(10);//清除中断标志位 }
最后附上工程代码百度云盘跟CSDN下载地址: |
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