当古老文明开始收集大量的财富资源以及权力的时候，对于碉堡建筑的需求自然而然产生。在距今7000年前至5000年前，古印度古埃及和中国开始构筑防御工事。随着世纪的推移，这些建筑的知识跨越文明世界，慢慢地传播到南欧、中欧，最后到达北欧。石器时代时（公元前1300年至公元前700年 ，当地人开始建造高山堡垒。罗马帝国在整个欧洲推行石制品和防御建筑，在9世纪和10世纪时达到鼎盛。当时分裂于法国和德国的欧洲贵族为了保护自己的财富、训练军队以及治理周边的领土纷纷建造了各自的城堡。十字军归来欧洲的士兵带回了先进的中欧建筑样式，使得石头城堡的规模、复杂性和防御能力更上了一层楼。
城堡的起源
公元前4000年左右，古代亚洲、中东以及北非住民文明开始依靠自然墙壁（背靠岩石或悬崖）石头和木墙加固他们的定居地。公元前2世纪，欧洲居住者创造出奥匹达斯（一种大量运用的高山堡垒）用来对抗当时正在征服法国、德国和英国的先进罗马军队。然而，与罗马军队所掌握的制造石木堡垒的技术和围城武器能力相比，单薄的奥匹达斯堡垒明显逊色不少。
构筑城堡在罗马帝国时期并不是很常见。它们的首次大规模出现是在公元9世纪和10世纪。伴随着帝国的衰落，大量的军事贵族负责起法国和德国的土地。为了确保他们的统治，每个领主都开始建造各自的防御建筑，不单是出于军事的目的，也是作为当地政府经济和法律的中心。这些建筑往往取材于木头，位于人为种植的丛林之上，有的城堡还配有护城河、壁垒、堤岸和石墙。中心建筑（城主居住的地方，也用作政府办公的公共场所）大多用石头建成，不过由于木质的门窗和屋顶，防火性依然不足。在公元9至10世纪期间，兴建堡垒和城堡不需要政府批准。任何人都可以建造并宣称是他们的土地或用来对抗侵略者保护领地，这使得中欧出现了数万个城堡（瑞士就有4000个）。
十字军东征之前
公元1000年之后，城堡建筑以空前的速度遍布整个欧洲。增长最快的地方是意大利，在西班牙人与来自非洲穆斯林之间的小规模冲突后（1020年）短暂飙升。绝大多数那时建造的城堡取材于木头（西班牙人用泥砖），保持屹立和保证功能完好整整4至5个世纪。当欧洲进入了11世纪和12世纪，小领主之间的冲突甚至国家间的战争频繁不断，大多城堡都已为石头所建。1066年左右，维京海盗的侵扰迫使英国和丹麦开始建立国家中首批城堡，大多用于海岸防御。随着手工技术的发展，12世纪的英格兰、苏格兰和爱尔兰的城堡取型于主塔结构，从注重功能转向了重视装饰。然而到了12世纪末，由于石制品的成本过高，新建城堡的数量大幅下降。城堡的基本造型为矩形，四周高墙围绕，中间有多层尖泥顶。
三次十字军战争大幅改变了欧洲人看待城堡和防御工事的看法。他们在中东接触到的先进技术迅速地被传到法国、德国、意大利、西班牙和英国。十字军国家所建造的城堡也成了整个欧洲的样板。多数在13世纪所建造的欧洲城堡是出自医院骑士团、圣殿骑士团和条顿骑士团的军令。这些城堡的特征是重兵把守的环墙、防御塔和连接于塔与环墙间的木质或绳子吊桥。吊桥可以破坏以牵制敌人的速度，逼迫其与内墙的士兵战斗。这些城堡还有个特征是可以扔东西到地上的堞口。对城堡革新最有影响的是英国、法国和西班牙。
火炮的到来
火炮在14世纪20年代传到欧洲，掀起了防御工事的新浪潮。大量火炮装备在墙后并穿过竖缝向外开火。防御火炮型城堡如雨后春笋般遍布整个欧洲和之后的新大陆（指西半球或南、北美洲及其附近岛），不得不让城堡建筑师们承认100%的防御建筑是不可能的。到了15世纪中叶，火炮成为在欧洲攻击城堡的首选。惟一有效的对策是把城墙做得更厚和做成弧形以偏斜炮弹。可惜这些技术都不能简单应用于火炮时代之前所建造的城堡。1500年后，意大利建造者和技术员造出棱角堡垒，其分布的大炮能对抗大范围的目标。一些城堡过多运用棱堡以至于外墙成为了星状（称之为星型堡垒）。
到16世纪末，欧洲拥有7.5万至10万座城堡，有些仍正常使用，有些已被毁坏。跨越大西洋，殖民者（多数来自西班牙和法国）建立起许多防御城堡、堡垒、要塞和坞壁。这些防御工事的设计和建造质量模仿了欧洲的风格。到了17世纪，新城堡的兴建数大幅锐减。然而，旧的那些仍然良好地运作着，有些归属权还在贵族手上，有些收于军队下，还有许多转属当地政府机关或法庭。随着地主和国家之间的公开冲突被平息，许多贵族由于时尚风潮的转变从城堡中搬到了城市中奢华的大洋房里。
流行风潮在19至20世纪初再次刮回了城堡，为了满足人们的怀旧情怀和对中世纪骑士精神、哥特式建筑和对文艺复兴的欣赏崇拜，当时最著名的城堡之一新天鹅城堡由路德维希二世建造。其作为所有城堡现代刻画的灵感，也是迪斯尼中睡美人的城堡原型。
下面介绍几种早期的城堡：
城堡有很多种不同的构造类型，但是它们很容易区分出来。建筑学、石工术，甚至是数学，在经历了几个世纪的演变和发展的同时，城堡的构造也呈现出了相应的变化，而城堡修建者的建造技术和经验也越来越丰富，他们建造的城堡越来越富有设计感。
其实，研究城堡是如何从一种形式转变成另一种形式的，对于城堡的发展史来说，是非常有趣的一个层面。它从土丘上的一道栅栏，经过几个世纪的演变，成为圆形防御式城堡，然后是同心城堡，其后又由于失去了防御意义而最终演变成了皇室宫殿。
以下介绍的是城堡演变的几个重要阶段。
树林土丘式城堡
尽管这类城堡的实际外形与我们听到“城堡”两个字时脑海里面浮现出来的样子相差千里，但它确实是欧洲城堡的最初原形，也就此拉开了伟大的城堡时代的序幕，这是10世纪和12世纪之间一个多产和繁荣的时期，据称在当时的英国，有500多个这样的简陋城堡。
树林土丘式城堡的构造是这样的：一圈沟渠围起的土丘上种满树林，中间开一条小道，延伸向上便是围起的城壁了。土丘下面是大片的荒地，用栅栏围成一圈，另外，栅栏的外面还有一条沟渠，沟渠之上往往会架一座小桥，连接着“城堡”的大门。从草图中我们很容易发现现代城堡的一些原形，例如这个栅栏的设计，演变到后来就成了石砌墙和门塔。
方形城堡
这种类型也称作为是主塔式城堡，或者地牢式城堡，它出现在11世纪至12世纪期间。比起树林土丘式城堡，方形城堡的模型与我们现在见到的相似多了，它已经开始采用石头来砌墙，并且砌得很高，墙体也很厚实，只是这样的城堡已经不能建在土丘之上了，因为石块的重量实在太巨大。非常有意思的是，整座城堡唯一的入口在二楼，也就是说，对于入侵者来说，想要进入城堡，绝非易事，而且城墙壁上有很多窗口，在城堡里面就能掌控外面的视野。我们非常熟悉的伦敦塔，就属于这个类型。
圆形防御式城堡
发展到13世纪的时候出现了这圆形城墙的城堡，它通常是圆形或者半圆形的石壁，里面又修筑了很多建筑，这个类型可以看做是树林土丘式城堡的升级版本，将圆形栅栏升级为石砌墙。英国的里斯托默尔城堡就是这个类型很好的代表。
同心城堡
这个类型出现在13世纪和14世纪，它是圆形城堡和方形城堡的结合体，它说明当时的防御技术有了很大的提升。同心城堡有一系列的墙壁，也就是说一面墙壁包围了另一面墙壁，有的甚至还在各个墙壁之间设计有护城河。这一系列的设计起到了很有效的防御作用，它给入侵者大大的增加了进攻的难度，因为很难做到同时攻克下这么多的防线，而对于城堡的防守方来说，失掉了一道防线，还有很多道防线可以继续防守应战。同心城堡另外一个重要的改进就是，它把方形建筑调整为圆形建筑，也就是出现了塔楼。圆形的塔楼变得更为坚实了，视野也没有死角，能更好的防御敌人。这个插图是哈莱克城堡（Harlech Castle）的平面图，可以看到它有三个同心圈，每一个圈都是一个独立的防御区。外层防御区实际上就是护城河。
皇家宫殿式城堡
这个类型出现在14世纪到16世纪。从技术层面上来讲，这种类型对传统的森林城堡做了很好的补充，因为它主要是用来住人的。由于武器发展的非常迅速，特别是一些火药型武器，例如大炮，它们对城堡的杀伤力变得越来越强，相对的，城堡的防御性会显得越来越差，也就是说那些花上好几年，甚至十几年才建好的城堡，可能几天之内就会被这些武器给完全摧毁掉。这使得林中城堡变得越来越少，但是修筑城堡的技术和方式还是流传了下来，这在一些大型建筑的设计上体现得很明显，它们的功能不再放在防御方面，而是开始注重奢华的陈设。那些野外的城堡也渐渐变成了皇室的住宅。
