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在古代，乐府是搜集和整理诗歌的朝廷机构，被收入其中的诗歌称为“乐府诗”，两汉乐府诗是指由朝廷乐府系统或相当于乐府职能的音乐管理机关搜集、保存而流传下来的汉代诗歌。乐府在西汉哀帝之前是朝廷常设的音乐管理部门，行政长官是乐府令，隶属于少府，是少府所管辖的十六令丞之一。
西汉朝廷负责管理音乐的还有太乐令，隶属于奉常。乐府和太乐在行政上分属于两个系统，起初在职能上有大体明确的分工。太乐主管的郊庙之乐，是前代流传下来的雅公布古乐。乐府执掌天子及朝廷平时所用的乐章，它不是传统古乐，而是以楚声为主的流行曲调。
最初用楚声演唱的乐府诗是《安世房中歌》17章，另外，汉高祖刘邦的《大风歌》在祭祀沛宫原庙时用楚声演唱，也由乐府机关负责管理。西汉从惠帝到文、景之世，见于记载的乐府歌诗主要是以上两种。
西汉乐府的扩充和发展是在武帝时期，《汉书·礼乐志》云：“至武帝定郊祀之礼，……乃立乐府，采诗夜诵，有赵、代、秦、楚之讴。以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人造为诗赋，略论律吕，以合八音之调，作十九章之歌。以正月上辛用事甘泉圜丘，使童男女七十人俱歌，昏祠至明。”
乐府的职能在武帝时进一步强化，它除了组织文人创作朝廷所用的歌诗外，还广泛搜集各地歌谣。许多民间歌谣在乐府演唱，得以流传下来。文人所创作的乐府歌诗也不再像《安世房中歌》那样仅限于享宴所用，还在祭天时演唱，乐府诗的地位明显提高。
据《汉书·百官公卿表》记载，武帝时，乐府令下设三丞。又据《汉书·礼乐志》所言，至成帝末年，乐府人员多达八百余人，成为一个规模庞大的音乐机构。武帝到成帝期间的一百多年，是乐府的昌盛期。哀帝登基，下诏罢乐府官，大量裁减乐府人员，所留部分划归太乐令统辖，从此以后，汉代再没有乐府建制。
东汉管理音乐的机关也分属两个系统，一个是太予乐署，行政长官是太予乐令，相当于西汉的太乐令，隶属于太常卿。一个是黄门鼓吹署，由承华令掌管，隶属于少府。黄门鼓吹之名西汉就已有之，它和乐府的关系非常密切。
至东汉，由承华令掌管的黄门鼓吹署为天子享宴群臣提供歌诗，实际上发挥着西汉乐府的作用，东汉的乐府诗歌主要是由黄门鼓吹署搜集、演唱，因此得以保存。
魏晋时期，旧的乐府歌辞有的还在继续沿用，有相当数量的两汉乐府诗流传于朝廷内外。六朝有些总集专门收录乐府古辞，其中主要是两汉乐府诗。至梁沈约编纂《宋书》，其《乐志》收录两汉乐府诗尤为众多。
宋郭茂倩编《乐府诗集》，把汉至唐的乐府诗搜集在一起，共分为12类：郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞。两汉乐府诗主要保存在郊庙歌辞、鼓吹曲辞、相和歌辞和杂歌谣辞中，而以相和歌辞数量最多。
现存两汉乐府诗的作者涵盖了从帝王到平民各阶层，有的作于庙堂，有的采自民间，像司马相如这样着名的文人也曾参与乐府歌诗的创作。《汉书·艺文志》着录西汉歌诗28家，314篇，基本都是乐府诗。现在所能见到的西汉乐府诗，可以认定是西汉的作品有《大风歌》、《安世房中歌》17章、《郊祀歌》19章、《铙歌》18首，以及另外为数不多的几首民歌，其他乐府诗都作于东汉。
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