turtlebot建图导航

gmapping建图：

1.X86板子:roslaunch orbbec_navigation ob_gmapping_4_astranh_d.launch 采集摄像头数据建图

2.PC端:rosrun rviz rviz -d navigation_with_four_camera.rviz （指定rviz配置文件）

3.PC端:roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 控制turtlebot移动

4.X86:板子rosrun map_server map_saver -f /tmp/map1 保存地图

导航：

1.X86板子:roslaunch orbbec_navigation ob_amcl_4_astranh_d.launch map_file:=/tmp/map1.yaml

2.PC端:rosrun rviz rviz -d navigation_with_four_camera.rviz （指定rviz配置文件）
目录：~/catkin_ws/src/orbbec_navi/orbbec_navigation/rviz

3.PC端:roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

4.PC端:设定机器人起始位置和导航目标位置