ROS探索总结（四）

三、实现分析

       按照上面的仿真过程，我们详细分析每一步的代码实现。   

       1、TurtleBot机器人运行

       机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_turtlebot.launch文件。 

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1. <launch>  
2.   <param name="/use_sim_time" value="false" />  
3.   
4.   <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  
5.   <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />  
6.      
7.   <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
8.       
9.   <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">  
10.       <rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />  
11.       <param name="sim" value="true"/>  
12.   </node>  
13.     
14.   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  
15.       <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  
16.   </node>  
17.     
18.   <!-- We need a static transforms for the wheels -->  
19.   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />  
20.   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />  
21.   
22. </launch>  

        文件可以大概分为四个部分：
        （1） 从指定的包中加载urdf文件
        （2） 启动arbotix模拟器
        （3） 启动状态发布节点
        （4） tf坐标系配置

2、rviz配置文件

       在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件，主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比较长，这里只列举重点的部分。

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1. Background\ ColorB=0.12549  
2. Background\ ColorG=0.12549  
3. Background\ ColorR=0.12549  
4. Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
5. Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
6. Fixed\ Frame=/odom  
7. Grid.Alpha=0.5  
8. Grid.Cell\ Size=0.5  
9. Grid.ColorB=0.941176  
10. Grid.ColorG=0.941176  
11. Grid.ColorR=0.941176  
12. Grid.Enabled=1  
13. Grid.Line\ Style=0  
14. Grid.Line\ Width=0.03  
15. Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
16. Grid.OffsetX=0  
17. Grid.OffsetY=0  
18. Grid.OffsetZ=0  
19. Grid.Plane=0  

        上面的代码是配置背景颜色和网格属性的，对应rviz中的选项如下图所示。

        

        其中比较重要的一个选项是Camera的type，这个选项是控制开发者的观察角度的，书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面图中的俯视角度，无法看到机器人的三维全景，所以可以改为OrbitViewController方式，如下图所示：

3、发布topic

        要让机器人动起来，还需要给他一些运动需要的信息，这些信息都是通过topic的方式发布的。
        这里的topic就是速度命令，针对这个topic，我们需要发布速度的信息，在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构，这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下：

              

        用下面的命令进行消息的发布，其中主要包括力的大小和方向。

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1. Background\ ColorB=0.12549  
2. Background\ ColorG=0.12549  
3. Background\ ColorR=0.12549  
4. Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
5. Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
6. Fixed\ Frame=/odom  
7. Grid.Alpha=0.5  
8. Grid.Cell\ Size=0.5  
9. Grid.ColorB=0.941176  
10. Grid.ColorG=0.941176  
11. Grid.ColorR=0.941176  
12. Grid.Enabled=1  
13. Grid.Line\ Style=0  
14. Grid.Line\ Width=0.03  
15. Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
16. Grid.OffsetX=0  
17. Grid.OffsetY=0  
18. Grid.OffsetZ=0  
19. Grid.Plane=0  

4、节点关系图

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