精确到厘米的倒库图解把握倒库时机(右满轮时机比基准点提前了30CM要修直调整)

　　(右满轮时机比基准点提前了30CM要修直调整)

　　绿色线：出库时的后轮外侧轨迹

　　1.如果倒车右满轮时后轮外侧起点正好在绿色线起点（基准点），可以不做任何修正，一次倒车成功

　　2.如果倒车右满轮时机比基准点提前了30CM——后轮外侧沿紫色线运动

　　3.如果倒车右满轮时机比基准点滞后了30CM——后轮外侧沿红色线运动

　　4.起点落后超过30CM没有办法可以修正，因为车的最小转弯半径是固定的

　　起点提前，可以用以下方法修正>>>


　　以上是右满轮时机A点比基准点提前了50CM的情况↑↑↑

　　如果不做任何修正后轮外沿将按照紫色线运动，倒车失败。


　　当车右后轮行至B点，车身外侧30CM处与车身平行的延长线将要碰到目标（库右前点）

　　——这时将方向回正，车轮沿黑色虚线由B点向C点运动。

　　温馨提示：

　　【车身外侧30CM处与车身平行的延长线】当车以居中的位置停在车库中时，库边线就是这条线，它在反光镜上的位置是固定的。


　　当右后轮行至C点已基本可以右打满轮

　　——此时车轮轨迹弧线可以绕过目标（库右前角）


　　车轮外侧沿紫色虚线由C点向D点运动↑↑↑

　　右后轮接近D点时回正方向，微调两边间距，正确入库。


　　右反光镜中目标（库右上角）移动的轨迹↑↑↑

　　【蓝色虚线】车身在地面的投影线。

　　【黑色虚线】库边线的位置

　　【绿色线】目标标准的移动轨迹，不需要修正

　　【紫色线】起点提前的状态

　　【B和C】分别对应前图中B点和C点时目标在反光镜中的位置。

　　温馨提示：

　　起点提前时倒车过程中，目标的运动轨迹为 A’沿紫色弧线到B’沿黑色虚线到C’。

　　反光镜中黑色虚线和红色弧线围成的区域是目标的安全区域，超出这个区域，成功的可能性很小。

　　发布：嘻哈学车（嘻哈学车机器人电子教练）安徽嘻哈网络技术有限公司、北斗驾考系统设备领导者-安徽国华光电技术有限公司出品。

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