深入学习机器人,需要你一步步了解机器人的构造和细节,其中包括机器人的传感器。 根据被测对象的不同,机器人传感器可以分为2大类:
(也可根据传感器的结构、形态、性能、用途等进行进一步的分类) 今天,我会分析内传感器和外传感器的基本形式。 关于内传感器 就是测量机器人自身状态的功能元件,具体检测的对象有:关节的线位移、角位移等几何量,速度、角速度、加速度等运动量,还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。 内传感器常用于控制系统中,用作反馈元件,检测机器人的状态参数。例:关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。 关于外传感器 主要用来测量机器人周边环境参数,通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关,例:视觉传感器。它既能用来识别工作对象,也可以用来检测障碍物。 从机器人的系统观点来看,外传感器的信号一般用于规划决策层,也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。 内传感器和外传感器是根据传感器在系统中呃作用来划分的,某些传感器既可以当内传感器使用,又可以当外传感器使用。如:力传感器,用于末端执行器或手臂的自重补偿中,是内传感器;在测量操作对象或障碍物的反作用力时,它是外传感器。 机器人内传感器的基本形式:
机器人外传感器的基本形式:
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