两视图基础矩阵和本质矩阵的最简单推导

由于所写公式为word中编辑中，上传图片形式。

对于向量的说明：

如果对两个向量做点乘以及叉乘操作时，如果需要将向量表示为坐标形式，应将两个向量放到同一个坐标系。