eigen转换四元数和欧拉角

#include <iostream>  

#include <stdio.h>  

#include <Eigen/Core>  

#include <Eigen/Geometry>  

using namespace std;

#define PI (3.1415926535897932346f)  

::Eigen::Quaterniond  Euler_to_Quaterniond(double yaw, double pitching, double droll)

{

::Eigen::Vector3d ea0(yaw,pitching,droll);  

    ::Eigen::Matrix3d R;  

    R = ::Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitZ())  

        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY())  

        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitX());  

  

    //cout << R << endl << endl;  

  

    //RotationMatrix to Quaterniond  

    ::Eigen::Quaterniond q;   

    q = R;      

    cout <<"x:"<<q.x()<<"\t"<<"y:"<<q.y()<<"\t"<<"z:"<<q.z()<<"\t"<<"w:"<<q.w()<<endl;

return q;

}

::Eigen::Vector3d Quaterniond_to_Euler(double x, double y, double z, double w)

{

::Eigen::Quaterniond q(w,x,y,z);

::Eigen::Matrix3d Rx = q.toRotationMatrix();  

::Eigen::Vector3d ea1 = Rx.eulerAngles(2,1,0);       

    cout <<ea1[0]<<" "<<ea1[1]<<" "<<ea1[2]<<endl;

return ea1;

}

int main(int argc, char **argv)   

{    

    double yaw = PI/3,pitching = PI/4,droll = PI/6;  

//double yaw = PI,pitching = PI,droll = PI;

printf("T yaw[%f] pitching[%f] droll[%f]\n",yaw,pitching,droll);

::Eigen::Quaterniond q = Euler_to_Quaterniond(yaw, pitching, droll);

    ::Eigen::Vector3d    V = Quaterniond_to_Euler(q.x(), q.y(), q.z(), q.w());

//cout << V/PI*180 << endl;

#if 0      

printf("T yaw[%f] pitch[%f]  droll[%f]\n", yaw, pitching, droll);

      //EulerAngles to RotationMatrix  

    ::Eigen::Vector3d ea0(yaw,pitching,droll);  

    ::Eigen::Matrix3d R;  

    R = ::Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitZ())  

        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY())  

        * ::Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitX());  

  

    cout << R << endl << endl;  

  

    //RotationMatrix to Quaterniond  

    ::Eigen::Quaterniond q;   

    q = R;      

    cout << q.x() << endl << endl;  

    cout << q.y() << endl << endl;  

    cout << q.z() << endl << endl;  

    cout << q.w() << endl << endl;  

::Eigen::Quaterniond q1(q.w(),q.x(),q.y(),q.z()); 

 

    //Quaterniond to RotationMatrix  

    ::Eigen::Matrix3d Rx = q1.toRotationMatrix();  

    cout << Rx << endl << endl;  

      

      

    //RotationMatrix to EulerAngles  

    ::Eigen::Vector3d ea1 = Rx.eulerAngles(2,1,0);       

    //cout << ea1/PI*180 << endl << endl;  

    cout << ea1 << endl << endl;  

      

    std::cin.ignore();  

#endif

    return 0;  

}