无刷电机参数及特性
1、尺寸
大家选择无刷电机，会看到很多命名类似的型号，如2216、2814等，这个数字，前两位是定子外径（mm）、后两位的是定子高度（mm）。定子的外径和高度越多，定子的铁芯越大，线圈绕的匝数也越多，表现出来就是电机的功率越大。当然，尺寸越大功率越大，但重量也越大。
如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2218的比2212的电机定子高度高，肯定是功率同样也大。这个尺寸的意义在于看型号就可以比较两个电机的功率大小，但这个一般只是比较定子外径相同而高度不一样，或者高度一样而外径不一样，定子外径和高度都不一样的很难通过此型号比较。
需要注意的，此尺寸是指定子的，不是指电机外型尺寸，电机壳的厚度、散热糟形、底座高度等都影响电机外型尺寸，所以用定子尺寸做功率的判断比用外型尺寸要标准和靠谱。
2、电机槽数和极数
1）槽数（N）：定子铁芯的槽数量。无刷电机是三相电机，所以槽数是3的倍数。
2）极数（P）：定子上磁钢的数量，磁铁必定是南北极成对使用，极数必然是偶数。
电机槽数和极数有些电机型号直接写为槽数N极数P，如12P14N，是12槽14极的意思。
3）槽数和极数特点
a、槽数(N)和极数(P)都与越最高转速成反比，就是槽数（极数）越小，电机的最好转速越高。如9N12P的最高转速比12N14高。
b、在槽数(N)相同的情况下，极数(P)与扭力成正比，极数越大，扭力越大。
c、一般情况下，槽数(N)和极数(P)越大，电机顿挫感越小（在电机不带电的时候，用手转动电机，会感觉一卡一卡的顿挫感），理论上电机振动会更少，但由于槽数多了后很难做好动平衡。
3、KV
无刷电机KV值定义为转速/V，意思为输入电压增加1伏特(V)，无刷电机空转转速（转/分钟）增加的转速值。从这个定义来看，电压与电机空转转速是遵循严格的线性比例关系的，并且是常量，无论电机在那个工作电压，电压和转速的关系都遵从值。
1）空转转速的计算
记住，这个值是指电机空转没有带螺旋桨等负荷下的转速与电压的关系，如KV是650，在11.1V电压下空转转速是 11.1×650 = 7215转/分钟，KV值是900，同样电压下的空转转速是9990转/分钟。
2）高低KV值的相对比较（只有相同的定子外径和定子高度的同一个型号，不同的KV值没有太大比较意义，如某某牌子的2216电机，有650KV、800KV、900KV三种型号）
| 高KV | 低KV |
| 定子线圈绕线匝数 | 少 | 多 |
| 最高输出电流 | 小 | 大 |
| 相同电压下扭矩 | 小 | 大 |
| 相同电压下转速 | 高 | 低 |
| 匹配螺旋桨直径 | 小 | 大 |
3）不能通过KV比较电机的好坏，不能说KV380的比KV600的好，同一个型号不同KV值的电机价格是一样的。
4、外转子和内转子
无刷电机根据定子的位置，可以分为外转子和内转子两种。
1）外转子：定子在里面，转子在外面叫外转子。
上图是典型的外转子电机，转子在外面包着定子，转子和外壳合在一起，转动的时候，外壳（不包括底座）和输出轴一起转动。内转子扭矩比较大，KV值低。
2）内转子
跟外转子相反，内转子是定子包着转子，转动的时候，只是转子转动（外壳不转）。内转子扭矩比较小，KV值高。
如何确定对螺旋桨有自紧功能的电机旋转方向
有些电机对螺旋桨有自紧功能，如果电机上标明了电机的旋转方向就非常容易区分。而有些电机上没直接标明转向，需要先确定好这个电机的转向，搞错转向不但没有自紧功能，还会把桨射出来。
确定电机转向很简单，把子弹头（螺母）拧入进电机轴一点，一手拿着子弹头（螺母）不动，另外一只手转动电机外壳，如果电机外壳转动时候子弹头（螺母）会向电机方向拧紧的话，这个方向就是电机旋转方向。
力效表
正规厂家出的电机，都有电机的力效表，力效表有什么用，怎样看呢？
先看一某电机的力效表：
是不是觉得很复杂，仔细看下，其实也很简单。力效表是厂家对某一个电机，在不同螺旋桨、电压、电流下测出其拉力、转速、温度等参数。
（1）分组
每个力效表是针对螺旋桨和电压进行分组，如上所列所示的力效表，分成：APC1047-14.8V;APC1238-11.1V;APC1147-14.8V;APC1047-18.5V;APC1238-14.8V 6组的力效表。
螺旋桨的规格基本是厂家认为跟电机KV想匹配的几个尺寸，电压是在电机工作电压下选取几个常用的电压。
（2）力效表参数
选定好螺旋桨和电压后，选择一个电流进行测试，如上表的第一行。
1）电流：选择一个电流进行测试，一般是从小到大，直到该电压的下的最大工作电流。有些会同时标出油门（最大电流）的比例。
2）拉力：在电流下测出的拉力，有些会同时标出占最大拉力比例（比例越小表示电机拉力越充沛）、转速（有转速可以估算出飞行器的上升速度）、温度（实际使用中可以测量电机温度评估电机是否异常）。
3）功率：电压×电流得到功率。
4）力效：拉力/功率得到力效，表示每W功率下电机的拉力，力效越大表示效率越高。同样重量的飞行器，力效越大的电机，悬停的时间越长。
（3）从力效表得到的信息
1） 电流越小，力效越大。如下图的拉力/力效图表看到，拉力/力效是一条下降的线，电流小力效大但拉力同时又小，电流大力效小但拉力大。
2）选择最合理的电机拉力
最小电流力效虽然大，但拉力小，浪费了电机功率，最大电流力效最小又不能选择，只能选择中间段的力效。力效建议不要不大小于7g/W。
同时要考虑飞行器实际飞行需要的拉力，如一个总重量是1200g的四轴，理论上每轴300g拉力就可以起飞，但飞行器要前进后退转弯翻滚，还有定点时候不断调整各轴电机拉力，风大要用拉力对抗风速，所以就是300g拉力肯定是不够的，至少要留30%以上的要做拉力冗余，最好是50%-60%，就是要有600g的拉力，查表看到600g的力效是7.37g/W，比300g时候的9.65g/W低，但也算是合理范围中。
如果需要的拉力的力效太小，这时候就要考虑选择其它电压和螺旋桨找力效，如果还是太小，说明这个电机不适合你用，要换电机了。
3）计算任意点力效
如要计算的拉力没在力效表上的时候，如410g等，怎样算呢？
上图所示的拉力/力效图是个曲线，但两点间的我们可以看作是直线，通过线性的公式计算出任意点的力效。
(N2-N1)/(A2-A1) = (N2-Nx)/(A2-Ax)
Ax = A2- (A2-A1)*(N2-Nx)/(N2-N1)
N2：比要计算拉力的大的下一条数据的拉力；
A2：比要计算拉力的大的下一条数据的电流；
N1：比要计算拉力的小的上一条数据的拉力；
A2：比要计算拉力的小的上一条数据的电流；
Nx：要计算的拉力；
Ax：要计算拉力所需要的电流；
例如：电机需要的拉力是386g，在力效表找到比386g大和小的最近的两条数据，代入公式：
Ax = 3- (3-2.1)*(400-386)/(400-300) = 2.874A
功率：2.874 * 14.8 = 42.54W
力效：386/42.54 = 9.07/gW
如果A2已经是第一条，那样A1=0 N1=0，也可以计算。两个点数据越近计算出的结果越准确，否则误差越大。
4）能估算飞行器的最大悬停时间
如四轴总重量是1200g，每轴拉力要300g，从表得到电流是2.1A，4个电机总电流是8.4A，电池是4S 2600mAh， 估计最大的悬停时间是：2600/1000/8.4*60 = 18分钟。
（4）力效表得到的规律
1）电压相同、螺旋桨尺寸不同力效比较
| APC1047 | 14.8V | 0.4A | 16.89g/W |
| APC1147 | 14.8V | 0.4A | 16.89g/W |
| APC1238 | 14.8V | 0.3A | 22.52g/W |
12寸的力效比10寸和11寸明显大，也就是说一般情况下相同的电压，螺旋桨直径越大，电机的效率越高。我们选择桨叶的时候，如果是为了最大留空时间，就尽量选择桨叶直径大的螺旋桨。
2）螺旋桨尺寸相同、电压不同力效比较
| APC1047 | 14.8V | 0.4A | 16.89g/W |
| APC1047 | 18.5V | 0.3A | 18.02g/W |
| APC1238 | 11.1V | 0.5A | 18.02g/W |
| APC1238 | 14.8V | 0.3A | 22.52g/W |
上面两组螺旋桨尺寸相同、电压不同力效的比较，可以看到电压高的力效比电压低的要高点，因为电压高电机电阻小，所以效率会更高。在可能的条件下，用大S数的电池有利于增加飞行器留空时间。
（5）力效表优缺点
1）正规厂家的电机都会有对应的力效表，力效表对于我们选择合适的电机、电压、螺旋桨有极大的帮助。
2）不少电机没提供力效表，如果你不是对某个电机的性能很有经验，建议只选择有力效表的电机。
3）有些力效表缺100%油门拉力，无法判断拉力的余量；有些拉力表从50%的油门开始测试，无法知道低比例油门的力效情况。
4）只有少部分提供转速数据，难以对飞行器速度做估算。
5）有些拉力表只有1-2条数据，很难准确的计算所需要的力效。
6）力效表限于某几个螺旋桨（大多是APC、DJJ等几个厂家）进行测试，T-motor的力效表的都是用自家的螺旋桨。我们选择螺旋桨，尽量选择厂家推荐的规格，至少要直径相同。对于T-motor等只用自家桨的，用同样规格（或者相同直径）的其它桨代替，也是可以的。
7）力效表存在不准确、有水分的情况。厂家测试的条件、标准不同，力效表在实际使用中肯的会有差别，但至少能缩少我们找最优方案的范围。在你对某个力效表深表怀疑的时候，最好的方法是不要用这个电机，找你觉得靠谱的力效表去做参考。
