PID参数整定电气设备工程师必备知识

最近调了一个PID的参数，翻了一些资料，摘录如下，仅供参考：

PID参数对控制性能的影响

• 控制器增益 Kc或比例度δ

  增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降；

• 积分时间Ti

  积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降；

• 微分时间Td

  微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。

  
  

PID工程整定法1-经验法

针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。

工程整定法2-临界比例度法

（1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用，取比例增益KC较小值，并投入闭环运行；

（2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡；

（3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益Kcr ，再根据控制器类型选择以下PID参数。

工程整定法3-响应曲线法

临界比例度法的局限性：

生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。

响应曲线法PID参数整定步骤：

（1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃 变化），记录被控变量的响应曲线；

（2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取 “广义对象”的近似模型与模型参数；

（3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投 入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。