如何知道伺服电机走的距离？

要知道伺服电机走多少距离，你得明白伺服电机的这两个概念，1，编码器分辨率，2电子齿轮比，这两个数据决定了脉冲与距离的关系。

1、编码器的分辨率

计算距离需要知道编码器的分辨率，通常编码器的分辨率一般用一圈多少脉冲来衡量即P/R，例如2000P/R就是转一圈的脉冲数，通过脉冲的多少我们就知道电机转了多少，目前伺服电机的编码器的描述概念有两个：线制，位数。所谓的线制就是光电码盘一圈的刻线数，常见的是2的多少次方，例如256、1024、2048等，还有360、1000、2500线的。它的分辨怎么计算呢，一般是物理刻线数经过4倍频的细化，就是线数乘以4就是分辨率的P/R，如2500线的分辨率就是10000P/R。而超过了10000线的编码器一般用位数来表达了，如11位、15位、17位、20位等，它的分辨率换算就是2的位数方，11位=2^11=2048。现在国外的和国内的概念甚至的不同牌子的伺服电机都很乱，具体还要看说明手册怎么写的，比如台达的ASDA-B2编码器的分比率：

上面写的编码器解析数是17-bit(160000p/rev),这个怎么理解呢，我们知道根据位数分辨率是2^17=131072，实际是160000的高于17位的没有到达18位，所以台达称为17位。

2，电子齿轮比

齿轮比就是调节输入与输出的关系，通过缩放这个电子齿轮比来调节脉冲的输入，比如不用齿轮比的情况下160000个脉冲是一圈(8mm),如果现在想要伺服电机达到20r/s的转速，那么脉冲频率就是160KHz，这对于PLC来说输出频率太大了不合适，再比如我想一个脉冲代表1丝就是0.01mm,显然不使用齿轮比是达不到的。因此可以通过电子齿轮比的调节来实现。

接下来举例说明伺服电机如何计算距离的。

这里假设伺服电机编码器的分辨率为10000p/r，丝杆螺纹距是3mm，意思就是电机转一圈计数10000个脉冲同时走3mm，一个脉冲式10000/3mm，换算成丝计时100/3丝。现在我们想一个脉冲走一丝怎么办，通过设置电子齿轮比来获得我们想要的比例：

则电子齿轮的比的分子设置为10000，分母设置为300即可，那么我们检测到多少脉电机带动工作台就走了多少丝，换算方便。这就是设置电子齿轮比的好处。希望可以帮助你。