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古代内衣，也称“亵衣”，因为是贴身之服，平时不能轻易示人，否则为不恭，所以用“亵”。早在先秦时期，人们已有穿着亵衣的习惯。商周时期，内衣名“泽”，《诗经．秦风．无衣》中有“岂日无衣，与子同泽”。亵衣紧贴身体，可以吸收从体内排出的汗泽，故以“泽”字命名。汉代则干脆将它称之为“汗衣”，也有称“汗衫的。
汉代内衣的款式，有多种形制，比较常用的有帕腹、抱腹和心衣。最简单的只是橫裹在腹部的一块布帕，因称“帕腹”；稍微复杂一些的，就是在帕腹上缀以带子，用时紧抱其腹，故名“抱腹”；如果在抱腹上加以肩带，则成了“心衣”。尽管有着繁简之别，但全都只有前片，没有后片，穿着这种内衣，后背部分是全部袒露的。
在汉代，还出现过一种内衣，这种内衣既有前片，又有后片；既可当胸，又可当背，因形得名，俗称“两当”，也写成“裲裆”。裲衫本来专用于内衣，它是后世背心的最早形式。大约在魏晋时，也被穿出在外，尤以妇女所著为多。在南朝时，还出现过一种类似裲裆的内衣，也制成方形，使用时遮覆在胸前，正看与裲裆无别，只是裲裆有前后两片，一片当胸，一片当背，这种内衣则有前片而无后片，因此被戏称“假两”，意思是假的裲裆。《南史．齐本纪》中就有纪载：“先是百姓及朝土，皆以方帛填胸，名日假两”。反闭则是另一种内衣，前后两片相缝缀，穿着时在背后系纽。《释名．释衣服》称：“反闭，襦之小者也，欲向着之，领含于项，反于背后闭其襟也”。
南北朝时有一种内衣称作“袜”，但并不是今人的足衣，而是女子的内衣。隋炀帝的《喜春游歌》中有“锦袖淮南舞，宝袜楚宫腰”的诗句，咏的就是这种内衣。唐代妇女有一种名叫“诃子”的内衣，是一种束于胸腰部的无带内衣，类似现在的无肩带文胸。因为唐代女子喜将裙子高束在胸际然后在胸下系一阔带，肩、背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而为配合这样的穿着习惯，内衣必顺为无带的。因为诃子已成为着装效果的一部分，所以一般面料考究，色彩艳丽。
宋代以后的内衣称“抹胸”，类似于赶代的肚兜。抹胸的上端和腰间各缀有帛带，以便系扎。因为不施于背，仅覆于胸，故名“抹胸”。抹胸穿着后上可覆乳下可遮肚，因而又称“抹肚”。平常人家多用棉制品，贵族人家用丝制品并在其上绣花；有单夹之分，形式不一。除了抹胸，腹部也有一种内衣称为腹围，是一种围腰、围腹的帛巾，繁简不一，颜色以黄为贵，时称“腰上黄”。到了元代，出现了“合欢襟”，这种内衣类似小背心，穿时由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。
明代妇女的内衣称为主腰，外形与背心相似。前开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部也有带，腰侧也各有系带，将所有襟带系紧后可形成明显的收腰。另外在腋下部分，还缀有一带，系结之后正好将胸部裹紧，呈现出立体造型。
清代的抹胸也称“兜肚”，或俗“肚兜”，一般做成荾形，上端部分裁为平形，上有带，穿时真在颈间，腰部另有两条带子束在背后，下面呈倒三角形，滤过肚脐，达到小腹。肚兜上一般有各类精美的刺绣。系束用的带子并不局限于绳，当贵之家用金链，中等之家多用银链、铜链，小家碧玉则用红色丝绢。好女所用的兜肚，一般多用粉红、大红拿鲜艳的彩色布帛制作。秋冬之时所用兜肚，中间往往有絮棉，以利保暖。男子也穿兜肚，有些老年人还在兜肚中装入一些药物，以治腹疾。到了民国初年，妇女的内衣又流行起一种马甲，非常短小，俗称“小马甲”。在小马甲的前片，缀有一排密纽。使用时将胸乳紧紧扣住。到了流行小祅、旗袍的时代，人们的传统观念有了转变，为了展示女性奶可娜多姿的身材，小马甲进一步发展，并吸收了西方妇女内衣的一些特点，就形成了今天的胸罩
    
 
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