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接下来的这则实例，完美地用到了顺序控制的指令，实际应用起来真的是非常方便，程序循环控制起来也是得心应手！ 废话不多说，开始进入正题！ 如上图所示，M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关 ，SQ5为工件检测开关。 控制要求如下： 1.机械手要将工件从工位A移到工位B处； 2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合； 3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。 如下图所示： 编程前理顺动作如何转移： 定义符号表： 硬件的接线图： 满足所有动作的程序如下： 下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：
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来源：工控牛人锦绣添香 |
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