夏代的爵命等級一般說法有公、侯、伯、子、男五等，因無實據，難以窺其詳。
商代也有公、侯、伯、子、男，而分爲三等。一等爲公、侯，他們是商族或親族，直屬于商王朝。二等爲伯，是商遠方的首領，周族曾爲商的西伯，統轄210個小國。三等爲子、男，在侯、伯之下，并分别隸屬于各侯、伯，也有一些是直屬于商王朝的。商代雖有等級之分，但制度并不健全，故王國維考證認爲：“自殷以前，天子諸侯，君臣之分未定也，故當夏後之世，而殷之王亥、王恒、累葉稱王，湯未放桀之時亦已稱王；當商之末，而周之文、武亦稱王。蓋諸侯之于天子，猶後世諸侯之盟主，未有君臣之分也”。也就是說，夏商的社會組織結構仍然帶有部落聯盟時期的某些特點，組織還比較松散。但以宗親關系遠近來劃分等級，已經成爲當時的固有觀念。所謂的“宗”，是指具有血緣關系的本族後代；所謂的“親”，是指具有婚姻關系的其他部落貴族。宗親制直接影響着西周的爵命等級制度的形成。
西周實行分封制，制定了尊卑高下的等級。在這種制度下，天子爲第一等，諸侯爲第二等，卿大夫爲第三等。諸侯由于功勳大小和受封土地的多少，又分爲公、侯、伯、子、男五個不同的爵位。卿大夫又分爲天子卿大夫、大國卿大夫、列國卿大夫、小國卿大夫。諸侯、卿大夫又統分爲九等，稱爲“九命”。即上公九命爲伯，王三公八命，侯伯七命，王卿六命，子男五命，王大夫四命，公伯國卿三命，侯伯國大夫兩命，士一命。這種等級表明周王室與諸侯國、天子與諸侯卿大夫之間的關系是中央政權與地方政權、上級與下級的隸屬關系。
爵命等級是和政治、經濟利益相結合的。周代規定，凡四命以上都有“國家、宮室、車旗、衣服、禮儀”，規模大小及物品多少，要“各以其命緻爲節”。三命以下則沒有“國家”，隻有與自己命數相同的“宮室、車旗、衣服、禮儀”。
從爵命等級制度來看，在西周已經形成“王臣公，公臣大夫，大夫臣士”的政治等級階梯，根據這個等級，他們又分别享有不同的經濟權益。因此，不同等級标志着不同的政治權力和經濟利益，在一定程度上也給人以向上進取的機會。
爵命等級制度又是與一定的獎懲制度相結合的。周穆王時，“諸侯有不睦者，甫侯言于王，作修刑辟”，制定了“五刑之屬三千”。但這種刑罰是建立在公開的不平等的原則之上的，對不同等級的人實行寬嚴不同的刑罰待遇，有許多人擁有不同程度的豁免權；更何況在王權專制下，王可以憑個人好惡而行賞施罰，并沒有固定的标準作爲依據，因此就使爵命等級的進步作用大部分被抵消在“君臣朝廷尊卑貴賤之序”中，成爲“由各種社會地位構成的多級的階梯”。 | 
