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前言：商家一直推崇PIX，各种国产改版PIX，价格比商控卖的还离谱，我是真的真的“羡慕嫉妒恨”！模友的钱忒好赚了，螺丝钉TB专卖螺丝的5块一大把，航模店，5毛一颗，有些甚至2块一颗，1.5块的降压模块，少则10多块，多则30块一个。一个滤波电容，航模店能卖到8块钱一个。 2017开年了，APM价格持续走低，我的APM是我入魔时买的，电流计坏了，电流不准买了一个。很多人发出一个言论：APM已经过时，PIX才是王道；APM已经停止更新了,官方已经放弃APM了。这是我听到的最多的。多轴我不知道APM是否还适用，但是我觉得APM用于固定翼，绝对的游刃有余！ 也有人说了,APM很难调试，不愿意折腾，相对多轴PIX APM，固定翼的APM真的不太麻烦。在这里，我分享一下我的X8飞翼搭载APM的爽飞的过程。 不得不说，百度上搜索APM时，关于APM的学习教程是断断续续的，没有连成一个完整的教程。 1、刷固件（最新3.4） 2、校准6面,校准内/外罗盘,校准电流计，校准遥控器，设置模式等等(百度可以查询到) 3、装机固定. 4、空速管校准（很重要，用APM，一定要买个分差空速管）（空速管的校准百度也有，可以直接参照） 5、飞机水平校准（1面校准，随便校准一下，后期还会按照偏差重新校准的，或者不校准，等后期直接校准） 6、自动调参（这一步次重要，一定要做\或者找相同机型的调参参数） 7、PID调节（固定翼基本用不到，如果需要更为精确，精准的走形线，可百度学习。） 其实固定翼APM，前期准备很多帖子说到了，在这里我在复述。在这里，我主要分享第2、4的内容。 关于固定翼使用6模式，可以参照果子飞控的模式稍做修改，也可以自己按照习惯自己修改。  关于模式，其实百度也可以找到关于模式的解释，后面在说我为什么用这几个模式。做到第4步之后，你就该去外场调试4、5、6、7、8步骤了. 首先，为什么不校准一面水平模式，要先校准空速呢？（有原因，但是打字很累，照做吧！） 空速校准： 1、APM2.76以上有自动校准功能调整ARSPD_RATIO参数（设为2适应多数的飞机），来应对频繁的方向改变。 要打开自动校准，ARSPD_AUTOCAL设为1。 2、起飞用定点绕圈模式飞行5分钟（也可以其他模式），然后在MP下的参数列表发现通 过刷新，出现新的 ARSPD_RATIO值（注：APM每2分钟检查，如数值出现5% 以 上的变化，这数值就被更新暂存）。PS：我自己是在手动模式，做五边画圈飞行，飞行了7分钟下来的。 3、降落，并将ARSPD_AUTOCAL 改回0，不再做自动校准。 4、检查新的ARSPD_RATIO数值，应该介于1.5 ~ 3.0。如果超出范围需要检查气管泄 露可能，或要改变空速计的位置到不受机体的干扰。 注：自动校准也会自动补偿高度对于空气密度的影响。 注：如果在极端温度下，因为一些空气温度等影响，值得再做一次校准。 在这里，我必须郑重说一下，为什么APM需要空速管，如果没有空速管，返航时，APM是靠大油门，获取大速度，最终获取返航高度和速度，但是这样很不经济，而且有些时候，水平没校准好，眼看飞机就全油门俯冲R大地。直接吓成狗。但是有了空速管，APM就会将油门，俯仰和横滚分开控制，油门的大小取决空速管+你设定的最大\最小\巡航速度，而俯仰横滚直接作用于舵机，这样精确，精准，经济！所以很多人说APM玩不好，最主要的原因在于此！！！！ 水平面校准(巡航速度设置)：  这一步关系到你用自稳/线性A/线性B,掉不掉高，飞机跑的直不直了。很多人还在地面校准飞机的一面水平,飞上天空之后,发现自稳模式,低头,要不然就隐性的抬头,在或者直接左偏右偏,反正就是不直,有强迫症的孩纸就开始起飞降落校准,在起飞降落在校准,周而复始,我看着都累,虽然说APM是自适应微调,但是这样始终让你的飞机在巡航模式下,舵面始终是有一些偏离来修正姿态的,长久下去,对舵机不好,舵机死的早.(这里将要讲到为什么要先校准空速管了). 那么在水平面校准之前我们先要来设置自动空速,为什么呢?APM默认最大的空速是22M/S,最小11M/S,换算一下,就是39.6KM--79.2KM.你把油门关了,那么飞机都会按照约40KM/H的速度巡航,有些载机根本用不到这么大的空速,白白浪费电.(我的X8在车里,没拿回来,所以不能截图了),所以你在第一次校准空速管的时候,就大约记住你飞机的经济巡航速度,到调试,基本调参PID那个页面下方,最小速度\巡航速度\最大速度,(怎么控制这三个速度呢?油门最高,居中,最小,来控制这三个速度).这里采用的是M/S,所以需要换算,比方说,你需要你飞机35KM/H的速度巡航,那么就是35000/3600=9.72,顺便要说一下,最小速度,最好设置成你载机最低速度+5KM,防止飞机失速,巡航速度设置大于最低速度5KM,最大速度设置大于最低速5KM..这样,你从最低到最高,速度变化不会超过15KM,非常经济,如果你怕飞机失速或者逆风回不来,适当可以设置大一点巡航速度和最大速度...(我记得这里还有选项最小油门,最大油门,分别设置成0,80) 那么怎么一次性就校准好飞机的水平呢?很简单,不管你调整没调整水平面(最好在地面就有一个初始的水平面校准),飞机起飞,高度100M,飞到你的左侧,用巡航模式从左到右通场飞行,这时,你的目光就不要注意飞机了(或者找个人帮你看着飞机或者OSD数据),巡航模式将定高定向定速向你的右面飞去,这时,你注意看你的OSD数据的俯仰和横滚度数,你俯仰和横滚度数,即为你飞机水平飞行和APM之间的实际偏差,这样,你就可以落地了,对照偏差值进行校准,这样就准确了,如需要更精确的,重复一次.最后,起飞,用自稳模式验证一下,你的飞机将笔直的向前飞行. 自动调参: 其实做到上一步,APM已经可以很好的工作了,基本不会出什么大的问题.如果止步于此,其实也是可以的,特别是针对那些低速稳定性好的飞机,基本用不到自动调参. 但是,我想说的是,固定翼的自动调参最关键的因素不是影响PID,而是影响RLL2SRV_P PTCH2SRV_P NAVL1_PERIOD这几个参数,我去国外一个APM网站上,看到最少10个机型的 这三个参数,这10多个机型里面,我下了2个国内常玩的机型,一个是天行者1900,一个是天行者X8的.经过我试飞,飞行确实比没修改前稳,转弯姿态丝丝顺滑,就跟吃巧克力一样. 所以,自动调参,我X8直接略过了,直接改的参数,偷笑一下咯!分享一下两个参数: 天行者1900: RLL2SRV_P: 1.8 PTCH2SRV_P: 1.5 NAVL1_PERIOD: 20 天行者X8: RLL2SRV_P: 0.8 PTCH2SRV_P: 0.5 NAVL1_PERIOD: 19 PID的调试: 我自己是没有做PID的调试的,因为我默认参数测试航线的时候,很稳,很准,当然如果你还想更精确的走形线,可以参照百度关于APM PID的文章,自行调整. ========================================================================================================== 如果你使用巡航模式(建议远航使用此模式(但是一定要有空速计)),那么你需要根据你的需求设置一个参数: FBWB_CLIMB_RATE 这个参数其实注解里面有,我设置到3,也就是说,我拉杆10秒,上升30M的高度,默认是2.拉到底上升速度快,拉一点,上升速度慢,如果设置过低,你拉一点点可能飞机不会上升.这就要看你自己的习惯和喜好了. 至于其他的参数,等我想起来在来发吧,因为我飞机我认为已经调试的比较完美,比较符合我FPV的需求了,所以我没拿回家,直接放车里面,下次飞,直接拿出来,免得拿上拿下的麻烦. ============================================================================================================== 分享一个我新年第一天X8的飞行OSD记录,大家可以看看稳不稳.至于以上我分享的,大家可以一起讨论,错误在所难免,APM非常强大,我自己也是按照网路上的一步一步的摸索出来的, 肯定有理解错误的地方,希望各位大神多发言指教,搜索百度,APM讲解固定翼的文章屈指可数,反而是1,2年前多轴APM的文章和视频比较多...我不的不说,2017年,APM用于固定翼依然不过时,我也没感觉到有人说的APM CPU占用高,引发的迟钝等等问题.所以我就算是抛砖引玉吧,希望更多懂APM的模友别掖着藏着,把自己调试APM固定翼的过程多分享分享! |
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