DELMIA教程 | 重载机器人数模拆分

本期小木为大家讲解一下机器人运动机构的创建，与焊枪、夹具运动机构创建类似，只是比它们多了一个IK创建过程，稍后小木也会讲到。

与往期运动机构创建一样，首先我们对机器人数模进行载入与拆分，以下分别讲解。

由于上一次的文案中存在错误，小木发现后重新改正了，并再次推送给大家。

1

数模载入

1.1

机器人3D数模一般可以从厂商的官网下载（如ABB、KUKA），对于官网不提供下载的，可以向供应商索取。无论是官网下载的数模还是从供应商处索取的数模，大多数都是*.STEP格式数模，STEP格式是一种可交换的中间格式，市面上几乎所有的机械设计软件都能将其打开。如下图所示是一个STEP格式ABB机器人数模，型号为IRB6700 155/285。

“

注：此数模是机器人各个关键部分的零部件（如机器人Base、各个轴等），而不是一个单独的装配体，有些厂商提供的数模可能只有一个单独的装配体。

”

1.2

打开DELMIA软件，点击右上角的快捷选择按钮，将软件切换到【装配设计】模块中，如下图所示。

1.3

点击右侧的“具有定位的现有部件”命令图标，然后点击浏览树中的“Product1”，弹出选择文件对话框，浏览到保存机器人数模的文件夹，使用快捷键Ctrl+A全选，点击打开，机器人各个部件开始载入，软件右下角出现数据转换进度，等待转换完成。

1.4

数模成功被载入，若模型在工作区中显示太大或太小可点击下方的“全部适应”图标），如下图所示。

“

注：展示在工作区的是一个球体，这是因为提供的数模包含了机器人的运动边界数模，创建机器人运动机构时将其删除即可。

”

2

数模拆分

IRB6700机器人属于6轴重载机器人，这一类机器人的机械结构通常可以分为机器人Base、1~6轴、平衡器、平衡器连杆，如下图所示。

从左侧的浏览树中可以看出，机器人数模的结构还是比较完美的，每一个资源节点对应机器人的一个关键零部件，如下图所示。

2.1

右击机器人工作区数模资源，弹出的下拉菜单中点击删除，如下图所示。（或选中机器人工作区资源，按下Delete键）。

2.2

弹出警告对话框，点击否。

2.3

此时，工作区已被删除，如下图所示。

2.4

参考步骤2.1~2.2删除管线包，删除后效果如下图所示。

2.5

右击左侧浏览树中的Base资源，弹出快捷菜单，依次选择“Base对象”→“在新窗口中打开”，如下图所示。

2.6

在新窗口中打开机器人Base，左侧浏览树中右击机器人Base资源节点，在弹出的快捷菜单中点击属性，如下图所示。

2.7

在弹出的属性对话框中，产品标签下，零件编号后输入BASE，如下图所示，点击确定按钮。

2.8

点击文件菜单，弹出的下拉菜单中选择另存为，如下图所示。

2.9

在弹出的另存为对话框中，浏览到要保存数模的位置，文件名称为BASE，文件类型选择.cgr，点击保存按钮。

2.10

重复2.5~2.9步骤，将机器人其他零部件保存为.cgr格式，名称依次为CYL是机器人平衡器，J1~J6是机器人1~6轴，ROD是机器人平衡器连杆，保存后如下图所示。

3

数模装配

3.1

在装配设计模块中，点击右侧的“具有定位的现有部件”命令图标，然后点击浏览树中的“Product1”，弹出选择文件对话框，浏览到保存.cgr格式机器人数模的文件夹，使用快捷键Ctrl+A全选，点击打开，机器人数模被载入，展示在工作区，且保持装配关系。

3.2

左侧浏览树中右击“Product1”，在弹出的快捷菜单中点击属性，如下图所示。

3.3

在弹出的属性对话框中，零件编号后输入IRB6700，如下图所示，点击确定按钮。

3.4

点击右侧的“图形树重新排序”命令按钮，点击左侧浏览树中的IRB6700，在弹出的对话框中，对资源进行重新排序，如下图所示，点击确定按钮。

3.5

点击“文件”菜单，弹出的下拉菜单中选择保存管理，如下图所示。

3.6

在弹出的保存管理对话框中，左侧窗口中点选IRB6700.CTAProduct装配体节点，点击右侧另存为按钮，选则要保存的文件夹，点击确定按钮。

3.7

机器人各个零部件、装配体文件被成功保存，如下图所示。

数模分享

六轴机器人数模

压缩包是六轴机器人数模（*.STEP格式）。