机器人码垛项目注意事项（二）

生产速度

（1）理论生产速度与实际生产速度差异：需反复与客户确定，并且留有余量。

（2）不同品牌机器人最快速度

• 安川MPL160  900包/H单爪, 安川MPL3001500包/H双爪。

• 川崎CP180900包/H单爪，CP300 1500包/H双爪。

• ABB IBR460  1200包/H单爪IBR660 1600包/H双爪。

• KUKAKR120 R3200700包/H单爪, KR180 R3200 1400包/H双爪。

• 不二输送机 EC1711400包/H 单爪。

  
  

（3）机器人最快速度的调整

• 方案布局

• 程序fine点越少越好可以不用

• 机器人路径点调整

• 机器人工具设置

  
  

码垛形式

（1）最常用垛型：五花垛、六花垛

（2）特殊垛型

• 6*5+5*4五层六花四层五花；

• 单独一层七花；
  

• 八花十花交叉垛型等；