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2旋转自由度的机器人头部动作1  固定在灰色角部的黑色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，绕水平轴旋转。每个动作都由接地步进电机控制。这是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线都是平行的）。 2旋转自由度的机器人头部动作2  固定在黄色环上的黄色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，围绕水平轴旋转。每个运动由接地步进电机控制。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。绿色和紫色条通过旋转接头连接在一起。 2旋转自由度的机器人头部动作3  绿色头部固定的深绿色部分有两个自由度：绕垂直轴旋转(由垂直步进电机通过粉红色垂直轴控制)，绕水平轴旋转(由水平步进电机控制)。两个电机都接地。 细节展示  2旋转自由度的机器人头部动作4  固定在垂直锥齿轮上的头部有两个自由度：绕垂直轴旋转（由右步进电机控制） 绕水平轴旋转（由两个步进电机控制）。 他们的方向和速度必须相同。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。两个电机都接地。 |
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