手动操作窗口示意图: 步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。 步骤2、在ABB菜单中,单击手动操纵打开手动操纵窗口。 机械单元: 步骤1、打开手动操纵窗口,并点击机械单元。 步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元,然后点击确定。 运动模式: 步骤1、打开手动操纵窗口,并点击动作模式。 步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式,然后点击确定。 单轴运动 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 单轴运动何时使用比较好呢? (1)将机械单元移出危险位置; (2)将机器人移出奇点; (3)定位机器人轴,以便进行校准。 注:机器人外轴运动必须为单轴运动; 为了更精确校准,可使用微动控制。 重定位运动姿态运动: 机器人TCP位置不变,机器人工具沿坐标轴转动,改变姿态。 注:重定位运动时,必须先选择工具坐标。 线性运动基坐标 何时使用: 当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时,可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下,基坐标系是使用最为方便的一种坐标系,因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。 操作步骤 (1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性; (2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤; (4)按住使动装置,启动操纵器电机; (5)移动控制杆,机械单元将随之移动; 线性运动大地坐标 何时使用: 例如:有两个机器人,一个安装于地面,一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制,则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。 操作步骤 (1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。 (2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。 (4)按住使动装置,启动操纵器电机。 (5)移动控制杆,机械单元将随之移动。 线性运动工件坐标 何时使用: 例如:工厂打算确定一系列孔的位置,以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。 操作步骤 (1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。 (2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。 (3)点击工件以选择工件。 (4)点击工具以选择工具。 (5)点击有效载荷以选择有效载荷 (7)按住使动装置,启动操纵器电机。 (8)移动控制杆,机械单元将随之移动。 线性运动工具坐标 何时使用: 使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整 操作步骤 (1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。 (2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。 (3)选择合适的工具。 (5)按住使动装置,启动机械单元电机。 (6)移动控制杆,机械单元将随之移动。 来源:网络,如有侵权,请联系小编删除 |
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