Episode：01 ABB机器人手动操纵笔记

Step：1 选择合适的动作模式

一般来说，线性运动是比较便捷的运动模式，机器人会根据走直线的需求自动调整各个轴，从而达到直线行驶的目的，运动时姿态和轨迹比较直观。

Step：2 选择合适的坐标系

为了配合线性运动，必需选择合适的坐标系。坐标系为线性运动规定了运动的参考方向，称为X，Y，Z 方向。基座标是机器人自带的坐标系，它的方向在机器人安装时就已确定且无法修改（遵循右手定则），所以一般手动操纵机器人线性运动时首选基座标。

Step：2 操作示教器

左手按住示教器使能器，右手轻轻捏住摇杆，推动摇杆，机器人开始运动。摇杆被推动的幅度决定了机器人运行的速度。线性运动时首选基座标。

Tips ：精确定位技巧

1. 可使用操作杆锁定，对某个方向的摇杆控制进行锁定，从而让机器人完全在水平方向或垂直方向运动。

2. 可使用增量运动，精确且慢速的让机器人靠近目标点。

3. 可使用对准功能，让当前激活的工具TCP完全垂直对准某个指定的工件台，快速便捷。

4. 可使用转到功能，激活需要的TCP 和工件坐标系，快速让机器人到达某个程序点。