机器人点位批量在不同坐标系下的转化

转载请先后台留言，大家一起支持原创，推动机器人使用和发展

本公众号对各类ABB机器人应用，仿真，毕业设计提供技术支持，详细后台留言

1）建程序的时候，所有点均在wobj0坐标系下（wobj0坐标系也可不写），如下图

2）如果现在对工件做了工件坐标系，想把上述点转化到工件坐标系，并且批量修改所有运动指令，使得指令后自动带上对应的工件坐标系，如下图，如何实现？

3）打开robotstudio，RAPIDtab下的调节机器人目标

4）选择模块，旧wobjdata和新wobjdata，如果勾选替代指令中的tooldata/wobjdata，则会把运动指令里对应的wobjdata更换，如果不勾选，只重算点

5）执行后，可以查看对应点位数据，发生变化

上图为在wobj0下

上图为workobject_1下