汽车CAN总线数据帧解析---汽车语言知多少

CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现：（今天我就来说说数据帧）

• 数据帧：

• 远程帧：

• 错误帧：

• 过载帧：

数据帧

数据帧：结构上由7段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。

数据帧是由：帧起始，仲裁断，控制端，数据段，CRC段，ACK段和帧结束构成。

数据帧

帧起始和帧结束

帧起始：由单个显性位组成，总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。

帧结束：由7个连续的隐形位组成。

结构图

仲裁段

CAN-bus是如何解决多个节点同时发送数据，即总线竞争的问题？该问题由仲裁段给出答案。

仲裁段

仲裁机制

网络上有3个节点都是1（隐性）的时候，总线相与为1（隐性），只要总线上的节点有0，总线就表现成0（显性）。最终的结果就是节点ID越小，优先级越高。

控制段

控制段共6位，

• 标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；

• 扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成

控制段

数据段

一个数据帧传输的数据量为0~8个字节，这种短帧结构使得CAN-bus实时性很高，非常适合汽车和工控应用场合

数据量小，发送和接收时间短，实时性高，被干扰的概率小，抗干扰能力强。

数据段

CRC段

CAN-bus使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。 CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成

CRC段

ACK段

当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平