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学习FOC，不需要从Clark变换与Park变换开始！不需要从SVPWM开始！不需要从PID开始！S12ZVM的FOC方案，从硬件原理图到软件结构，从上位机调试到参数修改，从数学函数库到KP/KI调试，带您快速入门！ S12ZVM系列产品是 NXP为 BLDC和PMSM控制精心设计的单芯片解决方案，内部集成了S12Z内核的处理器、栅极驱动器、稳压器、两路运放、CAN控制器、LIN收发器等，完全满足电机控制的应用，其资源基本上是为电机控制量身打造，其FOC双电阻方案如下框图。 1软件工程整体介绍： 建议使用Codewarrior10.6以上版本调试S12ZVM，导入工程后，左边蓝色框内就是代码的所有文件，其中重点介绍其中已经标了号的部分： 1、Config文件：其中主要是包含两个.H文件，分别是PMSM_appconfig.h和S12ZVM_devconfig.h。配置了电机的参数、保护参数、PI参数等等，更换不同的电机只需要简单配置此文件即可启动。 2、FreeMASTER_control文件：使用FreeMaster打开pmp文件，即可弹出上位机配置界面，轻松实现电机监控与控制。 3、M9S12ZVML128_PMSM文件是主函数所在文件。 4、src文件：实现FOC的位置估算、反电动势计算、电流电压温度等模拟量计算、主逻辑状态机控制等部分。 2上位机调试 上位机可通过SCI，CAN，BDM等方式与上位机通信。上位机控制截图如下图，其主要功能是两块，一是便于控制，二是实时观测。其中左边是实时返回的数据曲线（点击Speed即可看到实际速度与给定速度曲线），右侧是控制界面。 上位机的操作大大方便了电机的调试！ 3主程序逻辑与中断 在软件的整体介绍里可以看到，标号为5的就是main函数，其实现的主要流程如下图。While(1)里一直在执行的就是FreeMASTER推送程序，用于实现上位机对全局变量的监控，这是代码的前台。 更为重要的是后台的中断，主要是ADC中断、PWM Reload中断。其中ADC中断实现相电流检测，检测完了之后就进行FOC计算，计算完毕后触发PWM Reload中断。 另外电路做了Fastloop和Slowloop，其中电流环属于FastLoop，通常执行频率为PWM的周期或者PWM周期的整数倍；速度环属于SlowLoop，通常执行频率为1ms到10ms。均可按照实际情况调整。 4状态机 在main函数可以看到其中有很关键的一句是：state与event的赋值！这是状态机的起始状态，整个程序只能是处于INIT、READY、CALIB、ALIGN、RUN、FAULT五大状态中，其中状态的转换是通过不同的事件所触发，值得注意的是，任一时刻发生错误时间，均可进入FAULT状态！ 5小结 S12ZVM是为BLDC和PMSM控制量身打造，内部集成控制所需的所有资源，使得电机控制简单而又高效。再加上ZLG丰富的电机控制经验、强大的技术支持团队，使您快速完成开发！ 如需关于S12ZVM的单电阻FOC方案所有资料，可以在底部留言。 DEMO板 ESC-10A-Auto2 |
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