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一、 硬件： 1. 西门子1515FCPU； 2. 库卡KRC4系统控制柜； 二、 软件： 1.Workvisual4.0； 2.博图V14SP1; 三、步骤： 1.连接好机器人电缆并正常开机后，会发现示教器上方会显示一条横向提示框，如下界面黄框标示部分： 这时你需注意下机器人控制柜下侧是否有标号为X11的插座，若无的话，说明该机器人的外部安全配置需通过网络来配置。 2.机器人侧的组态： 打开WorkVisual4.0并在线下载KUKA备份,有时候若你不知道使用该软件的哪种版本的话，你可以从机器人控制柜拷出来，一般机器人发货时会把能用到的软件都备份在机器人的控制柜内，这是你可以用U盘拷出来，具体方法不在这多说，今天主要讲软件配置问题； （1）.打开WorkVisual，点击搜索，出现下图所示: （2）.可用的单元项若显示未找到单元时，需对机器人和自己用的电脑IP进行设置，使两者都处于同一网段，设置好后再次点击搜索，就会出现下图所示： 点击“+”，出现子选项》》选中绿色箭头标记一栏》》点击打开； （3）右键下载完成的项目》》再点击“设为激活的控制系统”； （4）.右键点击Profinet》》再点击“设置”，出现下图，黄色标记部分需特别注意，PLC组态时会用到，当两边都设置一致时通讯才会进行： （3）. 双击下图中的设置》》选中“参数‘’》》设置 安全识别号； 综上，机器人侧设置完毕，将修改后的配置传到可控制柜即可。 3． PLC侧的组态： （1） GSD文件的导入：点击选项》》管理通用站描述文件》》选择与机器人侧相同版本的GSD文件，进行安装； （2） 点击“设备与网络”》》将添加的GSD文件拖入设备与网络框内； （3）双击KUKA标识》》修改属性；
（4） 编程：根据自身的要求设置输出，当在Safe功能块进行编程时，注意添加去钝化程序，当报警触发时，解除报警需要激活去钝化程序，这样用到的安全（Safety）IO点才会刷新。
KUKA自带的安全IO包括的信号名称与对应地址可在WorkVisual中查询，查询方法：
当通讯正常配置并导入后，示教器会出现下列报警，可以通过报警信息和上图片中的IO信号名称、地址作对应，进行激活；通常需要配置的信号为：002 Input NHE-外部紧急停止 （急停按钮） 002 Input操作人员防护装置（安全门、光栅） 005 Input安全停止1 006 Input安全停止2 010 Input安全运行停止
4.过程中遇到的问题及解决方法： 当把WorkVisual的备份重新传入控制柜时，WorkVisual出现报警信息，见下图：原因是机器人控制柜已安装一些功能软件，而电脑的WorkVisual并没有添加这些功能，这是需要从控制内用U盘将那些功能软件安装包拷出来，并安装在WorkVisual上，安装方法：在不打开任何程序的情况下点击工具》》备选软件包管理》》安装》》选取拷贝的文件，之后再重新下载，解决问题。
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