发那科伺服调整系列教程|伺服调整SERVO GUIDE软件的使用(上)

发那科伺服调整系列教程

SERVO GUIDE软件的使用(上)

01

SERVO GUIDE软件简介

SERVO GUIDE软件是FANUC开发的可以简便地实现对伺服、主轴进行调整的综合软件。可协助调试人员观察波形、生成图形，并可以在线调整的软件。 SERVO GUIDE 只是用于伺服系统的调整的专用软件。不要将此软件用于通常的工作，此软件只用于测量。通过软件检测生成的波形，调试人员可以更准确的判断问题原因，更好的提高系统伺服性能。

通过内置以太网板的网线或PCMCIA接口可以和系统相连，连接时根据具体硬件设置。

02

SERVO GUIDE连接

1. 设定PC侧IP地址：

右键点击本地连接，选择属性，选择TCP/IP协议，设定电脑侧IP地址。

2. 设定NC侧IP地址：

按下SYSTEM功能键，按“+”扩展数次，系统会显示以太网界面。

例如使用PCMCIA接口，选择后按“公共”软键，进入系统IP地址设定画面。

3. 设定软件地址：

打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：

点击“通信设定”，出现以下画面：

注意:软件侧IP地址要和系统侧IP地址相同，否则无法连接。

03

SERVO GUIDE调整步骤

1. 参数画面

将NC切换到MDI方式，POS画面，点击主菜单（图1）上的“参数”菜单， 则弹出如下的画面：

在未连接系统状态下，选择“来自文件”可打开电脑中保存的参数。 选择在线，系统显示出参数设定画面。

1.1

系统设定画面

参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能进行改动，但是可以检查该系统在抑制形状误差、加减速以及轴控制等方面都有哪些功能， 后面的参数调整可以针对这些功能来进行。

1.2

轴设定画面

轴设定画面主要用于分离式检测器的有无、旋转电机/直线电机、CMR、 柔性进给齿轮比等的设定。这些内容在第二节已经基本设定完毕，此处 可协助进行检查。

1.3

加减速+一般控制

用于设定各伺服轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。一般情况下，时间常数选择直线型加减速，快速进给选择铃型加减速，即T1、T2都进行设定。如果不设定T2，只设定T1，则快速进给为直线型加减速，冲击可能比较大。 

注意各个轴要分别进行设定，各个轴的时间常数一般设定为相同的数值。

相关参数

1.4

加减速-AI先行控制/AI轮廓控制

时间常数

这里的时间常数和一般控制中的不同，当系统在执行AICC或AIAPC时才起作用。（指令G05.1Q1时）

拐角减速

通过设定拐角减速可以进行基于方型轨迹加工的过冲调整。允许速度差设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多，应该适当加大设定值。

相关参数

圆弧加速度减速

相关参数

加速度减速

相关参数

其他设定

注意:此界面一般采用默认值。

1.5

电流环控制

相关参数

1.6

速度环控制

如果如果伺服参数是按照HRV3初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益和滤波器在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整。 

注：这些参数都是需要各个轴分别设定。对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值）。

相关参数

振动抑制功能

    相关加速度反馈：此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令TCMD，来达到抑制速度环的振荡。电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。参数2066设定在-10到-20之间,一般设为-10。 

    比例增益下降：通常为了提高系统响应特性或者负载惯量比较大时，应提高速度增益或者负载惯量比，但是设定过大的速度增益会在停止时发生高频振动。此功能可以将停止时的速度环比例增益（PK2V）下降，抑制停止时的振动，进而提高速度增益。     N脉冲抑制：此功能能够抑制停止时由于电机的微小跳动引起的机床振动。当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频）。

从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整：

1.7

形状误差消除——前馈

相关参数

1.8

形状误差消除——背隙加速

相关参数

注意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得 的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改回原来设定值。

1.9

超调补偿

    在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令１脉冲，走２个脉冲，再回来一个脉冲），可按如下步骤调整。 

    在积分增益PK1V稳定的范围内尽可能取大值。 

    从给出1个脉冲进给的指令到机床移动的响应将提高。 

    根据机床的静摩擦值，确定是否发生过冲。 

    1）使用不完全积分PK3V调整１个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。 

    2）参数：2003#6=1, 2045=32300左右，2077=50左右。     注：如果因为电机保持转矩大，用上述参数设定还不能克服过冲，可增加2077的设定值（以10为单位逐渐增加）。如果在停止时不稳定，是由于保持转矩太低，可减小2077（以10为倍数）。

1.10

保护停止

一般重力轴的电机都带有制动器（抱闸），在按急停或伺服报警时，由于制动器的动作时间长而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。

参数调整：2005#6=1；2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果该轴的放大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。