FANUC的伺服焊枪配置

开 篇

这是工业机器人Tips的【第六篇】文章

我们知道你会来

所以一直在等

这篇我们主要讲发那科伺服焊枪的配置

第

1

则

首先我们进入控制启动模式

进入控制启动模式后点击菜单，选择维护。

第

2

则

如Servo Gun Axes=1表示当前已配置好一个附加轴。

     Servo Gun Axes=0则表示当前无配置好的附加轴。

光标选择Servo Gun Axes点击手动开始配置附加轴。

选项1表示查看或修改当前已配置好的焊枪和附加轴。

选项3表示删除当前已配置好的焊枪和附加轴。

选项4表示退出当前配置页面。

我们选择 2.Add Servo Gun Axes   新配置一把焊枪。

（因为伺服焊枪型号的不同，各个焊枪的参数也就不同，我们需要根据伺服焊枪的型号配置相对应的参数，一般每把焊枪出厂都提供有一张参数表，我们需要根据这张表上的参数来配置伺服焊枪）。

第

3

则

*****SETUP TYPE*****

选择“2”，（如果选择  1:部分设定，可能造成默认选项与焊枪不匹配，所以我们选择  2:完全设定）。

*****MOTOR SELECTION*****

选择“0”：Other （因为以上没有符合当前焊枪的配置选项，只能自己设置参数）。

*****MOTOR SIZE*****

选择“62” ：aiS8 (参考伺服焊枪上电机铭牌)。

****MOTOR TYPE*****、

选择“11”：4000 (参考伺服焊枪上电机铭牌)。

*****CURRENT LIMIT FOR MOTOR*****

选择“7”：80A （来自控制器中伺服放大器的型号）。

*****TIP DISPLACEMENT RATIO*****

选择“11” （传动比：表示电机转一周伺服枪动极移动的距离，由焊枪厂商提供，参考焊枪出厂自带的那张参数表）。

*****AMP NUMBER*****

选择“2”（因为附加轴是与6轴伺服放大器直接相连的）。

*****MOTOR DIRECTION *****

选择“1”。

第

4

则

*****GUN CLOSE DIRECTION*****

选择“1” （选择1，按下shift+ -X伺服枪打开，数值为负。选择2，按下shift+ +X伺服枪打开，数值为正）。

*****GUN OPEN STROKE LIMIT*****

选择“240”（动臂最大打开极限，单位mm，参考焊枪参数表）。

*****GUN CLOSE STROKE LIMIT*****

选择“20”  （焊枪加压关闭极限，单位mm，参考焊枪参数表）。

第

5

则

*****MAX GUN PRESSURE*****

输入“5000” （焊枪最大压力，参考焊枪参数表）。

*****BRAKE SETTING*****

选择：“1” （即外部轴的抱闸方式是与6轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车模块；如果抱闸线是与抱闸单元相连，则选择“2”。

*****SERVO TIMEOUT*****

1.Enable表示在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，再次执行动作指令时，解除抱闸。

2.Disable在希望尽量缩短循环时间的情况下可设置为无效。

选择“1”。

这里我们设置时间为“20”，（如果上一步选择“2”，便没有这一选项）

所有参数项设置完成后，选择4.EXIT退出配置界面，若配置错误可选择“1”对当前配置进行修改。

在伺服焊枪轴添加完成后，会出现SRVO-062报警，所以需要对这个报警进行消除。

消除SRVO-062报警

     进入MENU—NEXT—SYSTEM—Gun Master界面，按F3（BZAL)脉冲编码复位。复位完成后重启机器人，SRVO-062报警即可解除。

在消除SRVO-062报警后我们需要对焊枪进行零点标定

         同样需要进入MENU—NEXT—SYSTEM—Gun Master界面，操作机器人将焊枪的动臂与静臂电极端贴合，在Gun Master界面按F4(MASTER)完成焊枪零点的标定。