发拉科机器人伺服焊枪设定之电极帽损耗补偿功能设定

为何要做电极帽损耗补偿

对于没有配备平衡器的伺服焊枪，要求在视教程序时，固定侧电极必须贴紧工作面。

     然而，电极帽的更换，焊接中的损耗以及修磨都会导致电极帽的长度发生改变。必要知道电极帽当前长度的变化，以便机器人进行相应的偏移来确保固定侧电极始终紧贴工作面。

     为了实现这一目的，R-30iA系统提供了若干宏程序来进行电极帽的初始化和计算当前电极帽的变化量。这就是电极帽的补偿功能。

1) 依次选择Menu Setup Servo gun

2) 选择General Setup <*Detail*>，回车

一步补偿法

概述：一步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出两个电极帽的总损耗，按照设定的比率补偿到两个电极上，从而保证焊接质量稳定。

初始设定：

1）默认程序名：WR_SET01

      使用到的宏：WR_SETUP

 WR_SET01

 6: !Use the following call for ; 

 7: !fixture-based wear measurement ; 

 8: !Parm1: gun number ;

 9: !CALL WR_SETUP(1); 

 10:  CALL WR_SETUP(1);（“1”表示焊枪号）

一步、两步补偿法程序选择

初始化前需注意：

1）使用新的电极帽，并且正确安装于焊枪。

2）检查焊枪的零点位置是否正确，位于零点时电极帽应该正好接触。如有必要，重做零位。在确保安全的前提下，100％速度执行该程序，完成电极帽的初始化设定。

※仅在伺服枪零位发生变化后需要执行初始化操作，例如伺服枪零位丢失或更换马达等情况。

补偿量计算：

1）使用到的宏程序：WR_UPDAT

2）默认程序名：WR_UPD01

3）需要进行电极帽损耗补偿的情况：

更换电极帽

修磨电极帽

正常焊接若干次后

任何电极帽长度发生变化的情况

二步补偿法

概述：二步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出电极帽的总损耗，再通过使用动电极碰触坚硬平面计算出动电极的损耗，两项相减得到固定侧电极的损耗，最后将其补偿到相应的电极侧，从而保证焊接质量稳定。

使用前的准备：

二步法首先需要设定两个特殊位置:

程序名：TW_MV2PT

31:LBL[11:P1/Tips_tch.Gun1]

32:L P[…] 250mm/sec FINE    ←合枪位置

33:LBL[21:P2/Fix_tch.Gun1]

34:L P[…] 250mm/sec FINE       ← 动电极碰触平面位置

35:END

*该程序自动生成，如果有一把以上焊枪，请注意LBL的数字与实际焊枪的对应。

还需设定动电极碰触检测平面时的压力值

1) 依次选择Menu Setup Servo gun

2) 选择General Setup <*Detail*>，回车

3) 进入Tip Wear Detection选项

4) 设定Margin of load 为需要的压力值，一般设定100kg的压力为宜。

初始设定：

1）默认程序名：TW_SET01

     使用到的宏：TW_SETUP

 TW_SET01

 6: !Use the following call for ; 

 7: !fixture-based wear measurement ; 

 8: !Parm1: gun number ;

 9: !CALL TW_SETUP(1); 

 10:  CALL TW_SETUP(1);（“1”表示焊枪号）

补偿量计算：

1）默认程序名：TW_UPD01

      使用到的宏：TW_UPDAT

程序举例：

为适当进行焊接和磨损测量，在换上新焊嘴后,切实安装焊嘴十分重要。本功能用来辅助新焊嘴的安装。使用本功能时，需要执行标准TP程序TW_PRS01，成为可以使用状态的操作步骤为：将系统变量＄sgsyscfg.Sload twd设定为12，再次通电。

通过TWPRS01,可以设定8个自变量。各自变量的含义,可参阅下表。下一项中就设定例进行描述。本程序在任何时候都可以执行,但是,基本上应在刚刚换上新焊嘴后到进行下一次磨损测量期间执行较为理想。