7.KUKA电伺服焊枪配置详解

01

KUKA ServoGun For Nimak硬件连接

电伺服枪整体布局概览

01 VKRC4 ED15 7轴（机器人+随行焊枪）

02 VKRC4 ED15 7轴（机器人 + 固定焊枪）

03 VKRC4 ED15 8轴（机器人 + 2*固定焊枪）

04 VKR C4 ED15 8 轴（机器人 + 固定焊枪+ 随行焊枪）

05 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 随行焊枪）

06 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪）

07 VKR C4 ED15 9轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪 + 随行焊枪）

08 VKR C4 ED15 9轴 （机器人 + KUKA线性滑轨+ 2*固定焊枪）

02

KUKA Servogun For Nimak软件配置

Workvisual电伺服焊枪配置

右击“controller component” 选择 “drive configuration”进入驱动配置界面，如图只有一个附加轴驱动输出接口（根据KPP的型号可以同时驱动多个附加轴 ）

焊枪电机与驱动输出端口如何配置，视实际使用情况而定：

如图左1两个电机公用一个驱动端口，两个电机必须允许耦合

如图右1两个电机各用一个驱动端口，可以自由分配是否需要耦合（右击可以选择组合或分组、允许耦合或不允许耦合）

选中左侧 “controller component” 下面需要设置的焊枪，然后点击菜单快捷键的“ServoGun Editor”按钮进入相应伺服焊枪的设置界面

Workvisual电伺服焊枪配置介绍：

机器人初始化配置：

1. 导入user、makro

2.导入NIMAK焊枪的.xml文件

NIMAK每把电伺服焊枪都会配备一个存有该焊枪的xml文件，该文件中包含电机的各项参数（包括压力标定），我们直接导入即可

·可以将机器人中已经配置好的焊枪数据导出

·也可以将外部的焊枪配置文件加载到机器人中

3.进行焊枪零点标定

·标定零点可以手动也可自动

·手动标定：更换新电极帽，目检电极帽合拢到稍微接触的状态，标定为零点即可

·自动标定：枪口不易开口太大（合拢速度慢），按住使能按钮，点击自动零点标定，枪口会缓慢自动合拢，自动标定零点

4.确定焊枪传动比

手动将附加轴的电机旋转到360度，然后把E1的实际位置填入传动比对话框，保存数据即可

·验证传动比：将焊枪开口开置大口，比如100，然后用卡尺测量实际开口是否为100左右，只要偏差不大即可

5.伺服焊枪软件限位设置并验证

·按照焊枪说明文件提供的开口进行软件限位设置；

·设置负向软件限位开关：手动将焊枪开口打开到接近开口最大位置（打开时注意硬件有无干涉），然后应用实际位置到最大开口宽度中即可（当前版本是负值）

·设置正向软件限位开关：按照焊枪说明文件设置焊枪的正向软件限位（同焊枪的最大挠度一致，或比最大挠度略小一点）

·设置完后需要进行测试焊枪到达软件限位会不会停止

6. 测力计厚度测量

7.压力标定

8.焊枪推移效应设置

·根据焊枪实际情况来判断是否激活推移效应的补偿

·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量（只有在焊枪推移距离很大时，开启补偿才有意义）

9.焊枪非对称挠度数据设置

·根据焊枪实际情况来判断是否激活非对称挠度的补偿

·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量

10.电机控制参数测试

·该电机参数测试是否需要执行有待确认（暂时不要执行）

·该界面的数值都是从焊枪的xml文件导入的

·该测试类似气伺服的EMZ测试（空载无压力测试）

·枪口成打开状态，点击电机参数按钮

·机器人会自动进入一段编好的程序，正常T2模式下100%执行即可

11.焊机通讯程序设置并测试：

·博士控制器添加91号程序（截图为97号，现场使用是91号），主要设置内容是压力和电流。

·电极（无要求）

·压力为0.4bar（400N）

·电流设为1KA（也可不设，焊枪调用91号程序只是为了检测通讯）

·索引表添加91号索引号（截图是97号）

·91号程序名称按同服务程序相同（如31、41、51）

·Workvisual中焊机已经正确设置了握手程序为91号程序

·手动调用91号程序（截图是97号），查看压力反馈是否为400N

·91号程序会在每次执行焊接类的指令时先进行调用，检测接收到的压力是否为400，目的是确认同焊机的信号交互是否正常

12.工艺按键配置：

·如果工艺按键没有配置，需要我们手动添加

·工艺按键18示教功能：所有焊点只有经过示教模式才能正确执行夹紧动作，

·没有正确执行示教的焊点是无法执行焊接逻辑的

·工艺按键16与19功能同气伺服相同

13. 电流标定

14.程序焊点存储时的操作注意事项

·此注意事项是依据电伺服测试工位的操作流程（仅供参考）

·按照标程序准添加焊接指令，主要说明的是示教模式选择“自动”，补偿模式默认关闭（至于是否开启，开启时选择哪种模式还未最终确定，主要跟板材的软硬有关）