库卡Robot微校 | 零点校正三原理

当您机器人所有轴运行到角度0°时，如果呈现过如下姿态，说明零点已经出现偏差。

错误的零点位置，将直接影响工具TCP的精确性，进而影响程序轨迹。

名词解释：工具TCP及其坐标系

由法兰坐标系为基础计算得来。

零点位置精确则工具坐标系也精确，反之亦然。

TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。

精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位精确机器人或高精度机器人的绝对精度。

定位精确机器人需要较高的零点校正精度，以保证绝对精度。

零点校正三原理

❶ 机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。（人工操作）

❷ 机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。（机器人系统自动完成）

图说：根据零点探头及标记槽的位置不同，不同型号机器人的角度不尽相同。

❸ 记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）

电机角度值将被存储到后台文件中，例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)

 特别提示 

● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD

KUKA EMD

千分表

注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。

● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。

来源：KUKA