1. 位置寄存器介绍 表1 位置数据形式介绍 若是只想找位置寄存器中的某一个要素,则需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]来实现。其中,“i”表示位置寄存器号码,“j”表示该寄存器中的要素号码,j∈[1,6],具体对应关系如表2所示: 表2 位置寄存器要素对应表 2. 使用指南 (1)寄存器设置界面直接定义位置寄存器 图1 DATA界面 1)按【数据】(Data)键,再按F1【类型】(TYPE)出现以上内容(如图1所示): 图2 位置寄存器设置界面 2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图2。 图3 位置数据的不同形式 3)在该界面下记录位置寄存器数据有两种方法,一是将机器人移动到所需点位,按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)键记录;二是已知需要寄存点位数据,先按【F4 位置】(POSITION)则按【F5形式】(REPRE)键,如图3所示,移动光标到所需要的形式并按【回车】(ENTER)键,或通过数字键,可以切换数据形式,将光标移动到数字位置即可直接修改; (2)程序之中赋值或计算使用 图4 PR(i)支持的代入和计算 PR[i,j]是进行位置寄存器的算术运算的指令,以与数值计算器指令相同的方式记述。因而其支持的赋值内容如下图5所示,支持运算有“+”,“-”,“*”,“/”四则运算和取整、取余。 图5 PR[i,j]支持的代入和计算 具体操作步骤为: 图6 选择指令 图7 先选择逻辑形式 2)为了实现赋值和运算,需要先选择一个合适的逻辑形式,选项如图7所示。移动光标选择所需计算方式。 图8 选择对象和值 3)如图8所示,根据需求,移动光标选择所需赋值对象及赋值内容即可。 STEP2:使用寄存器 (1)在DATA界面直接使用 图9 DATA界面 2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图10。 图10 位置寄存器设置界面 3)移动光标至STEP1中已设置好的寄存器所在位置,按【SHIFT】+【F2移动】(MOVE TO),机器人移动到设置好的点位,在此过程中请不要松开【SHIFT】键。 (2)在程序中调用 图11 程序编辑界面 1)如图11所示,点击【EDIT】快捷键,进入程序编辑界面,移动光标至点位信息要素位置,点击【F4选择】(CHOICE)出现以上内容。移动光标选择以PR形式记录点位信息。 图12 采用PR形式代表位置信息 如图12所示,选择PR形式,此时动作指令就修改成为用PR来表示位置信息要素的形式。直接在光标所在位置处输入STEP1中已设置好的位置寄存器编号,即可实现位置调用。 |
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