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第五章指令 一、编辑界面
二、运动指令 １．运动指令的介绍
1) 运动类型 · J Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动 Eg： 1：J P[1] 100% FINE 2：J P[2] 100% FINE
L Linear 直线运动： 工具在两个指定的点之间沿直线运动 Eg：1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 2000mm/sec FINE
· C Circular 圆弧运动： 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 Eg：1：J P[1] 100% FINE 2：C P[ 2 ] P[ 3 ] 2000mm/sec FINE 注：第三点的记录方法：记录完 P[2]后，会出现： ２：C P[2] P[…] 2000mm/sec FINE 将光标移至 P[…]行前，并示教机器人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3【TOUCHUP】记 录圆弧第三点
2) 位置数据类型 P[ ]:一般位置 Eg: J P[ 1 ] 100% FINE PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ 1 ] 100% FINE 3) 速度单位 对应不同的运动类型速度单位不同： J：%，sec，msec L、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec 4) 终止类型
¾运动速度一定 R‐J3/R‐J3iB/R‐J3iC 控制柜：
¾CNT 值一定
注意一： 绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。 当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时， 机器人可以运动的更快。 1. 用一个合适的姿态示教开始点； 2. 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点； 3. 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化； 4. 不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变； 注意二：奇异点（MOTN‐023 STOP In singularity）： MOTN‐023 STOP In singularity 表示机器人 J5 轴在或接近 0 度位置； 当示教中产生该报警，可以使用 JOINT（关节坐标）将 J5 轴调开 0 度的位置，按 RESET 键即可消除该报警； 当运行程序机器人时产生该报警，可以将运动指令的运动类型改为 J，或者修改 机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加运动指令。 ２．运动指令的编辑 1) 示教 方法一： a) 将 TP 开关打到 ON（开）状态； b) 移动机器人到所需位置； c) 按住 【SHIFT】 键+ F1 【POINT】（教点资料）键（画面 5‐3）
d) 编辑界面内容将从画面 5‐3 变为画面 5‐4；
方法二： a) 进入编辑界面 b) 按 F1 【POINT】（教点资料） ，出现画面 5‐5；
c) 移动光标选择合适的运动指令格式，按【ENTER】（回车） 确认； d) 编辑界面内容将从画面 5‐5 变为画面 5‐6，将当前机器人的位置记录下来； 注：以后通过【SHIFT】+ 【POINT】（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。
2) 修改默认运动指令格式 a) 进入编辑界面； b) 按 F1 【POINT】 （教点资料）出现画面 5‐7；
c) 按 F1 【ED_DEF】 (标准指令)出现画面 5‐8；
d) 移动光标至需要修改的项，按 F4 【CHOICE】（选择）修改或者用数字键输入数 值进行修改； e) 完成修改后按 F5 【DONE】（完成）确认修改并退出修改界面。 3） 修改位置点 方法一：示教修改位置点 步骤: a) 进入程序编辑界面； b) 移动光标到要修正的运动指令的行号处； c) 示教机器人到需要的位置处； d) 按下【 SHIFT 】 键再按 F5【TOUCHUP】（点修正）键，当该行出现@符号时，表示位置信息已更新。
注： 有些版本的软件在更新位置信息时，当该行出现@符号，同时屏幕下方出现： Position has been recorded to P[2]（现在的位置 P[2]记忆完成）。 方法二： 直接写入数据修改位置点 步骤: a) 进入编辑界面(画面 5‐10)；
b) 移动光标到要修正的位置号处; c) 按下 F5 【POSITION】（位置）显示位置数据子菜单(画面 5‐11)； d) 按 F5 【REPRE】（形式）切换位置数据类型（画 面 5‐12） Cartesian（直线）：直角坐标系； Joint（关节）：关节坐标系； 默认的显示是直角坐标系下的数据
e) 输入需要的新值; f) 修改完毕,按【F4 DONE】(完成) 退回画面 5‐10 界面。
当前有效的坐标系信息： 同时按下【SHIFT】+【COORD】可以显示或设置当前有效的 USER\TOOL 坐标系号。
三、指令的编辑（EDCMD） 步骤： 1. 进入编辑界面（画面 5‐15）； 按 【NEXT】 （下一页）键切换功能键内容，出现画面 5‐16；
2. F5 【EDCMD 】（编辑）键，弹出以下对话框（画面 5‐17）：
1．插入空白行（Insert） 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前）； 3) 按 F5 【EDCMD】（编辑）键； 4) 移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认（画面 5‐18）；
5) 屏幕下方会出现 How many line to insert？（要插入几行？）用数字键输入所需 要插入的行数（Eg：插入 2 行），并回车确认，即可（画面 5‐19）；
２．删除指令行（ Delete ） 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 移动光标到所要删除的指令行号处； 3) 按 F5 【EDCMD】（编辑）键； 4) 移动光标到 【Delete】（删除）项，并回车确认（画面5‐20）；
5) 屏幕下方会出现 Delete line（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（可以是单行或是连续的几行）（画面 5‐21）；
6) 按 F4 【YES】（是），即可删除所选行。 ３．复制／粘贴指令？（Copy／Paste） I.Copy 复制 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 移动光标到所要复制的行号处； 3) 按 F5 【EDCMD】（编辑）键； 4) 移动光标到 【Copy 】（复制）项，并回车确认（画面 5‐22）；
5) 按 F2 【COPY】（复制），屏幕下方会出现 Move cursor to select range （移动 光标选择范围）；（画面 5‐23）
6) 移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续的几行）（画面 5‐24）；
7) 再按 F2 【COPY】（复制），确定所复制的行（画面 5‐25）。
II.PASTE 粘贴 步骤： 1) 按以上步骤复制所需内容； 2) 移动光标到所需要粘贴的行号处（注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）； 3) 按 F4 【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现 Paste before this line？（粘贴在该行之前？）（画面 5‐26） ；
4）选择合适的粘贴方式进行粘贴； 粘贴方式： ·F2 LOGIC（逻辑）：不粘贴位置信息（画面 5‐27）； ·F3 POS‐ID（位置号码）：粘贴位置信息和位置号（画面 5‐28）； ·F4 POSITION（位置资料）：粘贴位置信息并生成新的位置号（画面 5‐29）；
四、非运动指令 1. 寄存器指令 Registers 2. I/O 指令 I/O 3. 条件比较指令 IF 4. 条件选择指令 SELECT 5. 等待指令 WAIT 6. 跳转/标签指令 JMP/LBL 7. 呼叫指令 CALL 8. 偏移条件指令 OFFSET 9. 工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM 10. 用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM 11. 其他指令 1．寄存器指令 Registers 寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式
寄存器计算指令 R[i]：
寄存器计算指令 PR[ i ]：
位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。
查看寄存器值： 1. 查看寄存器计算指令的值 步骤： 1) 按 【Data 】（资料）键，出现画面 5‐30；
2) 按 F1 【Type】（类型）出现以下内容： Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器； 3) 移动光标选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键，出现画面 5‐31；
4) 把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释； 5) 把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。 2. 查看位置寄存器的值 步骤： 1) 按 【Data】（资料）键，出现画面 5‐32；
2) 按 F1 【Type】(类型) 出现以下内容： Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器； 3) 移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，出现画面 5‐33；
4) 把光标移至寄存器号后，按 【ENTER】（回车）键 ，输入注释。 5) 把光标移到值处，按 F4 【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息 （画面5‐34）； （若值显示为 R ，则表示记录具体数据，若值显示为 * ，则表示未记录任何数据。） 6) 按 F5 【REPRE】（形式）键，移动光标到所需要的项并按 【ENTER】（回车）键，或通 过数字键，可以切换数据形式； Cartesian：直角坐标； Joint：关节坐标 7) 把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。
如何在程序中加入寄存器指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面 5‐37）；
3) 选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐38）；
4) 选择所需要的指令格式,按 【ENTER】（回车） 键确认（画面 5‐39）；
5) 根据光标位置选择相应的项，输入值即可。
步骤提示:： ① 创建程序：Test1; ② 进入编辑界面,按 F1 【INST】（指令）键； ③ 1 至 7 行：选择 【Registers】（寄存器计算指令）项，按【ENTER】（回车）键确认进 行指令框架选择； ④ 8 至 12 行：用【SHIFT】+【POINT】（教点资料）记录任意位置后，把光标移到 P[ ] 处，通过 F4 【CHOICE】（选择）键选择 PR[ ]，并输入适当的寄存器位置号。 2．I/O（信号）指令 I/O I/O 指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。 Eg. 数字信号 (DI/DO)指令 R[i] =DI[i] DO[i]=(Value) Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 DO[i]=Pulse ,(Width) Width=脉冲宽度 （0.1 to 25.5 秒） 机器人信号 (RI/RO) 指令,模拟信号 (AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数 字信号指令类似 如何在程序中加入信号指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) F1 【INST】（指令）键（画面5‐40）；
3) 选择 I/O（信号），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐41）；
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】（回车）键确认； 5) 根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。 3．条件比较指令 IF
z可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or” （或）和 “and”（与）不能在同一行中使用。 例如： IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的
4．条件选择指令 SELECT
注： ① Value：值为 R[ ]或 Constant(常数) ② Processing：行为为 JMP LBL [i] 或 Call( program ) ③ 只能用寄存器计算指令进行条件选择。
如何在程序中加入 IF/SELECT 指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST】（指令）键（画面 5‐42）； 3) 选择【IF/SELECT】，按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐43） 4) 选择所需要的项,按 【ENTER】（回车） 键确认； 5) 输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。
5．等待指令 WAIT
注：可以通过逻辑运算符“or”（或）和 “and”（与）将多 个条件组合在一 起，但是“or”（或）和 “and”（与）不能在同一行使用。 z当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句时，会一直处于等待状态（画面 5‐44）。 此时，如果想继续往下运行，可以通过以下操作跳过等待语句： 当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句并需要人工干预时，按【FCTN】（功能） 键后，选择 7【RELEASE WAIT】（解除等待）跳过等待语句，并在下个语句处等待。
如何在程序中加入 WAIT 指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面5‐45）；
3) 选择 【WAIT】（等待），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐46）；
4) 选择所需要的项,按 【ENTER】（回车） 键确认； 5) 输入值或根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 6．跳转/标签指令 JMP/LBL 标签指令： LBL [ i ： Comment ] i : 1 to 32766 Comment : 注解（最多 16 个字符） 跳转指令： JMP LBL [i] JMP LBL [i] i : 1 to 32766 （跳转到标签 i 处） 在程序中如何输入 JMP/LBL 指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面 5‐47）
3) 选择 【JMP/LBL】，按【ENTER】（回车） 确认，进入画面 5‐48；
4) 选择所需要的项，按 【ENTER】（回车） 键确认即可。 7．呼叫指令 CALL Call (Program) Program : 程序名 在程序中如何输入 CALL 指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST】（指令）键（画面 5‐49）；
3) 选择 【CALL】（呼叫指令），按【ENTER】（回车） 确认，进入画面 5‐50；
4) 选择【CALL program】（调用程序），按 【ENTER】（回车）键； 5) 再选择所调用的程序名，按 【ENTER】（回车） 键即可。 8．偏移条件指令 OFFSET OFFSET CONDITION PR[ i ] （偏移条件 PR[ i ]） 通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到 程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动 指令 OFFSET（偏移）的运动语句有效）。
如何在程序中加入偏移指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面 5‐51）；
3) 选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐52）；
4) 选择【OFFSET CONDITION】（偏移 OFFSET 条件）项,按【ENTER】（回车）键确认 （画面 5‐53）；
5) 选择【PR[ ] 】项，并输入偏移的条件号即可。 注：具体的偏移值可在【DATA】（数据） ‐ 【Position Reg 】（位置寄存器）中设置。
9．工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM 当程序执行完 UTOOL_NUM 指令，系统将自动激活该指令所设定的工具坐标系。 如何在程序中加入 UTOOL_NUM 指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面 5‐54）；
3) 选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐55）；
4) 选择 UTOOL_NUM（工具坐标号），按【ENTER】（回车）键确认（画面 5‐56）；
5) 选择 UTOOL_NUM（工具坐标号）值的类型,并按【ENTER】（回车）键确认； 6) 输入相应的值（工具坐标号：1‐10） 10．用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM 当程序执行完 UFRAME_NUM 指令，系统将自动激活该指令所设定的用户坐标系。 如何在程序中加入 UFRAME_NUM 指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 【INST】（指令）键（画面5‐57）；
3）选择【Offset/Frames】（设定偏移/坐标），按【ENTER】（回车）键确认 （画面 5‐58）；
5）选择 UFRAME_NUM（用户坐标号）值的类型,并按【ENTER】（回车） 键确认； 6）输入相应的值（用户坐标号：0‐9）。 11. 其他指令 包括： 用户报警指令： UALM[i] ； 时钟指令：TIMER[i]； 运行速度指令：OVERRIDE； 注释指令： ! (Remark) ； 消息指令：Message[message]； 如何在程序中加入这些指令？ 步骤： 1) 进入编辑界面； 2) 按 F1 【INST 】（指令）键（画面 5‐60）；
3) 选择【Miscellaneous】（其他指令），按【ENTER】（回车）键，确认（画面 5‐61）；
4) 选择所需要的指令项，按 【ENTER】（回车） 键确认； 5) 输入相应的值/内容。 1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号 ·当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。 ·要使用该指令，首先设置用户报警。 ·依次按键选择【MENU】（菜单）→【SETUP】（设定）→F1 【Type】（类型） → 【User alarm】（使用者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面 5‐62）。
2. 时钟指令 ■ TIMER[i] （Processing） i : 时钟号 依次按键选择【MENU】（菜单）→0 NEXT（下一页） →【STATUE】（状态）→F1 【Type】 （类型）→【Prg Timer】（程序计时器）即可进入程序计时器一览显示画面（画面 5‐63）。
3. 速度倍率指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100。 4. 注释指令 ■ ! (Remark) Remark ：注解，最多可以有 32 字符。 5. 消息指令 ■ Message [message] message：消息，最多可以有 24 字符。 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有 message 的画面。
以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。 如果本文对您有帮助，可以收藏一下！您的点赞关注是对作者最大的支持！ |
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来自： 工控维修资料 > 《FANUC机器人》
