魏延是三国蜀汉后期不可多得的大将，史书记载魏延勇猛过人，加上魏延在刘备时期镇守军事要地汉中近十年，汉中平安无事，积累了丰富的军事经验，本来，诸葛亮本可以一招就能任用好魏延，让魏延发挥最大才能，但是，诸葛亮为何不用呢？
诸葛亮北伐时，蜀汉已死名将凋零，特别是关羽、张飞、马超、黄忠和赵云先后故去，已经没有良将可用了，只有魏延能独当一面，算是将才，诸葛亮在无人可用的情况下，没有任用魏延，却任用马谡、陈式等人。而对大将魏延却视而不见，非常可惜。
魏延曾提出子午谷奇谋，诸葛亮觉得太冒险，没有采用，魏延觉得自己没有用武之地，心中常有不平之意。《三国志 魏延传》：延每随亮出，辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事，亮制而不许。延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽。
其实，诸葛亮只需一招，就能任用好魏延，让魏延有用武之地，也能高兴地服从命令。那就是让魏延做北伐先锋，给魏延一万或者两万人马，让魏延直接和魏军作战。
你魏延不是很厉害吗？很能打吗？给你机会，你上前，给你兵马。
魏延有两点优势，第一，勇猛过人，有武力，有谋略，加上又是北伐方针坚定的支持者，这是一个很好的先锋人才。
第二，魏延镇守汉中近十年，和魏国相持，了解魏军的情况，加上魏延在建兴八年，在阳谿击败过魏国大将郭淮，取得大胜，积累了丰富的作战经验。
因此，让魏延做先锋，冲锋陷阵，冲在最前面，诸葛亮只需在后面率主力层层推进，稳定北伐成果，岂不更好？
这样，诸葛亮省心了，魏延也发挥了最大才能。可惜，诸葛亮没有这么做，没有给魏延冲在北伐最前面的机会，让魏延觉得憋屈，不公平，并因此有怨言。
诸葛亮作为丞相，不可能不知道魏延做先锋的优势，可能是担心让魏延冲在最前面，取得大的成功之后，魏延有二心，因为，魏延的伯乐刘备死了，刘备提拔了魏延，魏延只对刘备感恩戴德，诸葛亮应该对此担忧。
其实，魏延一直是忠于蜀汉的，也是一支忠于北伐总方针的，诸葛亮死后，魏延要求杨仪等人率兵护送丞相灵柩回去安葬，他自己率军继续北伐，就是明证。
《三国志 魏延传》：丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？
而魏延却没有实现自己的理想和抱负，因为和杨仪争权，失败后被杀，但就是被杀，魏延也没有投降魏国，足以证明魏延是忠臣了。魏延之死，令人无限惋惜。
