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由于英、法、德三国君主都因为与教会争夺权利而被东征拒之门外，第一次十字军东征中主要的力量大致有五部分：
1、法王腓力一世的弟弟佛蒙达伯爵于格一世，是法国卡佩王朝的势力，坐船到达君士坦丁堡时，大部受损。1101年战死在东方。
2、神圣罗马帝国的下洛林公爵布永的戈弗雷和他的兄弟鲍德温，是德意志的洛林骑士。后据埃德萨伯国和耶路撒冷王国。
3、塔兰托伯爵博希蒙德和他的外甥唐克雷德，是意大利南部诺曼人的队伍。后据安条克公国。
4、有首倡之功的图卢兹伯爵雷蒙德四世，是法兰西南部普罗旺斯等地区的贵族。后据的黎波里伯国。
5、英格兰国王威廉二世的哥哥诺曼底公爵罗贝尔二世和他的亲戚布卢瓦伯爵艾蒂安二世及弗兰德伯爵罗伯特二世，是法兰西北部诺曼人的军队。布卢瓦伯爵战死，诺曼底公爵、弗兰德伯爵后返回了故乡。
这些诸侯奉曾去过耶路撒冷朝圣的勒皮主教阿希马尔为精神领袖，于1097年4月后，陆续到达君士坦丁堡，从拜占廷皇帝阿里克塞一世那里获得补给后挥军进入小亚细亚。6月十字军攻占罗姆苏丹国的首都尼西亚，并与7月1日在多里莱乌姆击败塞尔柱突厥人，随后乘胜进军叙利亚并攻占埃德萨。1098年6月，十字军围攻占领安条克城。1099年7月18日，经过40天的围攻，十字军攻占耶路撒冷。
下洛林公爵“布永的戈弗雷”、戈弗雷的弟弟鲍德温、哥哥布洛涅的博杜安，塔兰托伯爵博希蒙德一世、博希蒙德的外甥坦克雷德（Tancred）、图卢兹伯爵雷蒙德四世、诺曼底公爵罗贝尔二世、罗贝尔的亲戚布卢瓦伯爵艾蒂安二世和弗兰德伯爵罗伯特二世等贵族组成了这次远征的主力，这些贵族中大部分都可以算是诺曼贵族。
诺曼底公爵罗贝尔二世是征服者威廉的长子，继承了祖地诺曼底。为了圣战，他以诺曼底为抵押，向继承英格兰王位的弟弟威廉二世借了一万银马克。征服者威廉的第四女阿黛拉嫁与了布卢瓦伯爵艾蒂安二世，他们的第三子是后来的英格兰国王斯蒂芬。1102年艾蒂安二世战死在东方。
六十多岁的图卢兹伯爵雷蒙德四世是最早的响应者。
佛兰德斯家族
布洛涅伯爵领原由弗兰德伯爵兼领，后来转给了旁支。尤斯塔斯二世于1049年从他的父亲那里继承了布洛涅伯爵领，他于1051年拜访英格兰国王忏悔者爱德华，通过族谱得知自己是爱德华的堂兄弟，这说明他拥有对英格兰王国的弱继承权（当时的威廉一世以及挪威国王哈拉尔三世拥有正统继承权）。但威塞克斯伯爵哈罗德一世在忏悔者爱德华驾崩后通过贵族选举率先抢占了英格兰王座，但这违背了英格兰的继承法律，这使得尤斯塔斯参加了威廉的征服。他在黑斯廷斯战役中担任征服者威廉的军队中的侧翼指挥官，战后获得了大量的英格兰土地和补助金。
1076年，年事已高的尤斯塔斯在回到法国后安排后事，长子尤斯塔什预定继承祖产布洛涅伯国，次子戈弗雷预定继承在英格兰的土地，三子鲍德温荐举给了神圣罗马帝国的皇帝亨利四世，准备送去修道院。
但尤斯塔斯死后，家族在英格兰的土地基本上都被威廉收回。1076年戈弗雷的舅舅、下洛林公爵去世，戈弗雷于是便去了下洛林，但神圣罗马帝国皇帝亨利四世要把这个爵位留给自己的儿子，就使戈弗雷袭封法国亚耳丁地区布永的爵位。但当亨利对萨克森人作战时，戈弗雷竭力相助，以布永伯爵身份打败了所有对下洛林的反抗者，并跟随皇帝亨利南征北战一路打到意大利赶走了教宗；因此，1087年亨利四世又把下洛林的爵位赏赐给了他。 后来三兄弟都参加了第一次十字军，但老大尤斯塔什出发后因要处理家族事务没去成。为了圣战戈弗雷以3000银马克卖掉了布永的领地，接盘者是列日主教修道院。
欧特维尔家族
欧特维尔家族创立者是法国科坦丁的欧特维尔村的坦克雷德，他至死（约1041年）一直是诺曼第的一个小男爵，他与他的两任妻子有12个儿子和至少两个女儿，他所能留下的财产不能满足他儿子们对于土地的欲望，12人中的八人前往了南意大利发展。
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12个儿子中最年长的两位，铁臂威廉和德罗戈，在约1035年第一批到达南意大利，很快他们在对抗希腊人的作战中脱颖而出，威廉成为领袖并就任为阿普利亚和卡拉布里亚伯爵和阿斯科利领主，德罗戈就任为韦诺萨领主。威廉死后，在1047年，皇帝亨利三世确认了德罗戈为威廉的继承人和直属皇帝的封臣。1051年德罗戈被刺身亡，他们的三弟亨佛瑞继任，并在西维泰特之役击败了教皇利奥九世，使欧特维尔家族成为此地区最强的势力。下一个继任的是坦克雷德第二任妻子的长子罗伯特·圭斯卡德。
在1059年，罗伯特被教皇封为公爵并授予了当时还未征服的西西里。罗伯特消灭南意大利的拜占庭残余势力，并自1061年开始，罗贝尔与其最年轻的弟弟罗杰一起开始征服由阿拉伯人占据的西西里。诺曼人征服西西里的过程长达30年，在1071年罗伯特将西西里以伯爵的头衔授予罗杰。
拜占庭皇帝迈克尔七世·杜卡斯的儿子君士坦丁同罗伯特的女儿海伦结婚。然而，迈克尔七世的部下尼基弗鲁斯三世（1078～1081年在位）在1078年1月7日自立为皇帝，并得到塞尔柱突厥人的支持，进军君士坦丁堡，逼迫米海尔七世退位，同时还迎娶了比自己小50岁的玛利亚皇后。因年迈衰老，尼基弗鲁斯三世将政务委托他赏识的将领伊萨克和阿历克塞·科穆宁控制。1081年，阿历克塞·科穆宁篡位，开创科穆宁王朝。
1081年，罗伯特进军拜占庭，欲与阿历克塞争夺帝位。罗贝尔的诺曼骑士击溃了拜占庭皇帝亚历克修斯一世统帅的军队，但罗贝尔与拜占庭交战正酣时，意大利后院起火。罗贝尔的同盟教皇格里高利七世被神罗皇帝亨利四世围困在罗马附近的一个城堡里。
1084年，罗贝尔大军向罗马挺进，亨利四世望风而逃，救出教皇后，罗贝尔洗劫了罗马城，1085年在返回拜占庭作战的罗贝尔死于感冒。
后来，罗贝尔的儿子博希蒙德和罗杰·波萨，因继承权而互相争战，这使得西西里的罗贝尔弟弟罗杰开始逐渐超越家族内的阿普利亚（统治南意大利）一脉。罗杰留下了一个稳定的西西里给他的儿子们--赛门和罗杰二世。罗杰二世在1105年继承赛门后，开始了统一所有欧特维尔家族领地的步途，包括阿普利亚和卡拉布里亚（当时在罗杰·波萨的儿子威廉二世的统治下）和塔兰托（被送与博希蒙德做为他被剥夺阿普利亚的补偿）。
随着阿普利亚公爵威廉二世在1127年过世，公爵领和伯爵领间开始内乱，罗杰二世开始了他迈向王位的步途。他向对立（伪）教宗安那克勒图二世提供支持并在1130年圣诞节被正式加冕为西西里国王。从被加冕后，到1140年订立阿里亚诺法条为止的十年间，罗杰大部分时间花费在击退一个接一个的入侵者和平定诸侯的叛乱。在1139年，透过米格那诺条约，罗杰王位得到正统教皇的承认，之后罗杰攻占了非洲的马地亚。
罗杰的儿子和继承者是威廉，他击溃男爵阶层叛乱，他死于1166年，他的儿子善王威廉当时还是小孩，在被摄政期，王国几乎被推翻。善王威廉亲政后，王国经历长达20年稳定与繁荣，但他在1189年无男嗣而终。
莱切的坦克雷德将王位据为己有，但必须面对他的远房堂弟安德里亚的罗杰的叛乱。尤其是德国国王亨利六世在妻子罗杰二世的女儿康斯坦丝的名义下入侵，最后康斯坦丝和亨利取得胜利，王国在1194年落于霍亨斯陶芬王朝手中，不过透过康斯坦丝，欧特维尔家族的血缘传给了神圣罗马皇帝腓特烈二世。
上述的罗贝尔的儿子博希蒙德，在1088年被他的兄弟罗杰·波萨击败，做为补偿，从阿普利亚公爵领得到原依他们父亲遗嘱应是给他弟弟罗杰波萨的塔兰托伯国。博希蒙德并没有甘于此，当他的叔叔和弟弟围攻阿玛菲时，他加入了第一次十字军，同行的还有他的侄子坦克雷德。后来，博希蒙德攻下安提阿后建立了新公国。
博希蒙德与突厥人不断的战斗，1101年失败被俘，直到1103年才被耶路撒冷国王鲍德温一世出钱把他赎回。他获释后因为欠下鲍德温一世大笔赎金，不得不铤而走险发动新的战争，结果在1104年围攻豪兰城中大败。战后他决定返回欧洲招兵，安条克交由他的侄子坦克雷德摄政。在西欧，法王腓力一世还招他为女婿，1107年他带着一支新招募的军队返回东方，这次他直接攻打拜占庭领地。但久战无功的他不得不于阿历克塞一世言和，再次向皇帝称臣。威信扫地的他也没有回去安条克，而是直接回了故乡塔兰托。1111年在家乡郁郁而终。
博希蒙德的儿子博希蒙德二世于1112年在堂兄坦克雷德死后获得公国继承权，但直到1126年才到达安条克（他娶了鲍德温二世的女儿，期间曾由鲍德温二世摄政），三年后就战死沙场。他然后再传给他的唯一女儿10岁的康斯坦丝，她统治此国至1163年。他的侄子坦克雷德从布永的戈弗雷授予的土地创立了加利利公国，不过他在1101年放弃了此地。 .
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