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KUKA 微校的第一堂课，我们简单介绍了零点校正原理及意义。 遗漏的 KU 粉可以点击下方图片回顾相应内容。 此外，在第一课中我们还提及了零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。 第二课，我们从理论转向实践， 具体讲讲如何借助 KUKA EMD 执行。 EMD零点校正的方法（标准） ❶ 将机器人所有轴运行到“预校正”位置 名词解释：预校正位 “预校正位”参考标识通常是凹槽或凹坑，且都涂有白色油漆。操作机器人，将标识对齐，即为预校正位置。  ❷ 将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上 （注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。） ❸ 进入菜单“执行零点校正 ” ❹ 选择需要校零的轴，点击“校正”键。 ❺ 稍等2秒后按住使能键并保持，使伺服上电。 如上图，示教器背后有3个使能键。 ❻ 再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。 ❼ 完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。 ● 依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。 以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。 |
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