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华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。 
先定个小目标，比如先学会下面的内容：
1.增量设置 2. 运行模式 3. 步进模式 4. 速度 1.增量设置 1.1 “手动控制”窗口中也有增量设置，仅在手动模式下“增量”菜单才可用。 
无 | 没有增量 | Small（小） | 小移动 | Medium（中） | 中等移动 | Large（大） | 大移动 | User（用户） | 用户定义的移动 | 显示/隐藏值 | 显示/隐藏增量值 | 角度单位 | 定义角度的单位。 |
注意：如果在手动操作的时候，你发现机器人移动不了，其它都正常。有可能是增量选择了小移动。选择无再试一遍。
2. 运行模式 通过设置运行模式，您可以定义程序执行一次就停止，也可以定义程序持续运行。 
Single Cycle（单循环） | 运行一次循环然后停止执行。 | Continuous（连续） | 连续运行。 |
3. 步进模式 Step Into（步进 入） | 单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。 | Step Out（步进 出） | 执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止。无法在 Main 例行程序中使用。 | Step Over（跳过） | 一步执行调用的例行程序。 | 下一移动 | 步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，这样可以方便修改位置等操作。 |
4. 速度 速度设置适用于当前操作模式。但是，如果降低自动模式下的速度，那么，更改模式后该设置也适用于手动模式。
-1% | 以 1% 的步幅减小运行速度 | +1% | 以 1% 的步幅增加运行速度 | -5% | 以 5% 的步幅减小运行速度 | +5% | 以 5% 的步幅增加运行速度 | 0% | 将速度设置为 0% | 25% | 以四分之一 (25%) 速度运行 | 50% | 以半速 (50%) 运行 | 100% | 以全速 (100%) 运行 |
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