一、前沿: 经过半个月的努力,我的作品---双轮平衡小车终于问世了,暂时取名为:量子双轮平衡小车。 二、作品展示: 运行中的量子双轮平衡小车: 视频连接: 量子双轮平衡小车运行视频 当然还有待于改进。 三、硬件介绍: A、主控采用采用stm32f103zet6,该芯片有丰富的IO口跟丰富的外接资源: B、小车底盘,尺寸:长宽高:205X65X150cm、是从量子双轮小车底盘买进来。 C、电机驱动模块:采用目前比较常用的L298N模块,有带光电耦合,这样可以防止运行中电机会干扰主控。 D、电机采用直流减速电机:转速比1:34 ,转速:空转时:110转左右。 E、电源,电源是整台双轮小车的能量来源,这里主要采用:三个18620,电压:12左右。 四、方案设计: 本系统主要是主控每隔100ms采集一次姿态信息,然后对信号进行稍微处理,最后用卡尔曼滤波处理,最后计算出角度,最后用pid,算法把计算出来的角度值转换为电机所需要的pwm,从而控制电机转速跟转向。 |
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