华仔:致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验,所写文章多为学习与兴趣所致,若有不足之处,还请读者多多包涵。 先定个小目标,比如先学会下面的内容: 1. DeviceNet网络下的Anybus从站IRC52. 屏蔽接地和DeviceNet网络电源3. 终端电子 4. DeviceNet网络和DeviceNet 设备之间的物理连接5. ABB机器人选项 1. DeviceNet网络下的Anybus从站IRC52.1 IRC5的DeviceNet anybus从站被安装在ABB机器人控制器中主计算机单元顶部的扩展板中。 2. 屏蔽接地和DeviceNet网络电源4.1 DeviceNet网络的每一端都必须用121欧姆电阻器端接。两个终端电阻应尽可能远。 终端电阻器位于电缆连接器中。DeviceNet anybus从站上没有内部终端。根据下图,端接电阻器连接在CANL和CANH之间,即在引脚2和4之间。 4. DeviceNet网络和DeviceNet 设备之间的物理连接5.1 下图显示了下一个DeviceNet节点如何连接到DeviceNet网络。5.2 下图说明了带有分支线的主干线。粗线或细线可用于干线和引入线。 5. 机器人选项5.1 DeviceNet anybus从站可用于:
5.2 预定义网络当使用DeviceNet Anybus从站选项安装机器人系统时,系统启动时会创建一个预定义的工业网络,其名称为DeviceNet_Anybus。 5.3 预定义的内部Anybus设备当使用DeviceNet Anybus从站选件安装机器人系统时,将创建一个预定义的DeviceNet内部Anybus从站设备,名称为DN_Internal_Anybus,其大小为8个输入字节和8个输出字节。如果需要其他输入或输出大小,则预定义设备DN_Internal_Anybus必须更改。PLC作为DeviceNet网络的主站,需要通过添加机器人EDS文件进行组态,下面是如何取得机器人的ESD描述文件步骤。 第一步,在RobotStudio中,打开Add-ins,选择相应的RobotWare版本,右键,单击“打开数据文件夹”,如下图所示。 第二步,按照下面路径: DN Internal Anybus即机器人做从站的描述文件。 |
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