库卡机器人编程之求余——库卡机器人新闻中心KUKA机器人（中国）代理

一.概要：

       求余是一种数学计算方法，指一个数除以另一个数，不够除的部分就是余数，就是求余的结果。整除就是一个数除以另一个数，刚刚好的倍数，这里没有四舍五入，不够一倍的都将舍去。

       此时是不是很熟悉，也觉得简单！

二.库卡四则运算：

1.加法(+):



2.减法(-):



3.乘法(*):



4.除法(/):



      此时有人估计有疑问为什么A/D时，C的结果是2，首先3/2.0的结果是REAL型的1.5，然后把1.5赋值给整形数C，此时要四舍五入，所以是2.

三.库卡求余函数：

由公式(被除数=除数 x 商+余数)可得出：

余数=被除数-除数 x 商

结合KRL语言编程完成一个Function编写：



其中：

-Dividend:被除数；

-Divisor：除数；

-Quotient:商；

-Remainder:余数；

四.如何使用求余:

首先将Mod的程序放置在R1\Program内供其他程序调用：



所以，在写任何算法时，先了解其运作原理方便自己演算，*后考虑如何通过相应的编程语言来实现。

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