|
本文很长，翻译了2005年第24届国际采矿顶板控制会议的一篇文章，原文标题《OUTCOMES OFTHE LANDMARK LONGWALL AUTOMATION PROJECT WITH REFERENCETO GROUND CONTROL ISSUES》，作者Michael. S. Kelly,David. W. Hainsworth均来自澳大利亚CSIRO Exploration & Mining。 文章介绍的是澳大利亚Landmark自动化长壁项目的主要研究课题和二期扩展项目范围，以及Landmark自动化项目给综采顶板控制方面带来的好处。 大家熟悉的LASC技术，仅为澳大利亚Landmark自动化长壁项目的一个核心商业化产品，本文带您了解Landmark自动化长壁项目的全貌。 首先说明以下几个专业术语的翻译： creep：直译是蠕动的意思，在本文中指的是刮板输送机的上窜下滑。 convergence：直译是收敛的意思，指的是巷道的变形，包括顶板下沉、两帮收缩等，但在本文中侧重于顶板下沉方面的监测。 face alignment：直译为工作面对齐，为便于大家理解也翻译为工作面拉直。 on-face observation：直译为现场观察。 翻译文字约8100字，划重点的用了红色加粗字体。 摘要： 惯性导航技术第一次允许长壁采煤机的位置绘制在三维空间。随着该技术在端帮开采（highwall mining）中获得成功并在长壁工作面上成功试验，澳大利亚煤炭协会研究计划（ACARP）委托了一项为期三年的“Landmark”项目，旨在到2004年底将长壁自动化提高到“工作面现场观察”水平。该项目已经完成了以下成功的技术成果： · 自动化工作面拉直已实现，利用采煤机上的基于惯性导航的传感器，去精确测量工作面的几何形状并反馈信号用于移动原始设备制造商(Original Equipment Manufacturer，OEM)的液压支架。 · 上窜下滑的在线操作测量，并将上窜下滑信息合并到工作面拉直校正中。 · 基于惯性导航系统（INS）的增强水平控制系统进行了台架测试。 · 采煤机的操作性宽带通信系统，采用基于商业产品的无线以太网。 · 获取已定位的煤层特征，用于基于热红外的水平控制。 · 开发的自动长壁信息系统（Longwall Information System，LIS）集成了来自多个系统和传感器的信息，并提供了高质量的可视化和控制界面。 · 自动化巷道和工作面收敛监测工具已成功测试。 · 提高工作面可靠性的状态监测工具已开发和演示。 本文总结了该项目的成果，并介绍了2005年4月批准的为期2年的Landmark扩展项目正在进行的工作。与会议主题一致，本文重点讨论了项目的顶板控制方面。 介绍 Landmark长壁自动化项目由澳大利亚联邦科学和工业研究组织(Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation,CSIRO）和采矿技术与设备合作研究中心（Centre for Mining Technology and Equipment，缩写为CMTE，现为CRC Mining）在长壁自动化指导委员会（Longwall Automation Steering Committee，LASC）的指导下进行（LASC是ACARP井下研究委员会的分会）。总的目标是开发能够产生下列结果的系统： “长壁工作面将在预定参数范围内自动运行，用于增强健康、安全和生产连续性，降低运营成本并提高资本回报率。” 人们认识到，要在上述框架内实现长壁自动化，就需要对井下作业的许多方面进行输入。因此，确定了许多工作领域，并围绕它们制定了研究计划。这些领域如下： · 工作面拉直-横向控制和工作面几何形状 · 水平控制-根据采矿过程的要求保持截割水平 · 开放通信-系统组件（硬件和软件）之间的开放通信架构 · OEM参与/承诺–项目团队与设备制造商之间的信息交换机制。 · 信息系统–监控站、自动序列设计和操作工人界面。 · 生产的连续性和可靠性–岩土技术监测、煤流优化、组件之间防碰撞、状态监测和可靠性。 · 培训-重新定义工作面操作工人的职能 · 实施计划-在战略选定地点实施自动化系统组件，大部分试验在斯特拉塔的贝尔塔纳矿（Xstrata’s Beltana Mine）完成。 · 商业化计划-向行业转让技术的有效模式。 · 渐进式自动化实施计划——为澳大利亚所有长壁煤矿提供规范和实施计划，以升级到适当的自动化水平。 该项目于2005年2月完成后，批准了一项扩展，将原型项目的成果从最初的项目扩展到强大的示范和商业阶段。本文列出了初始项目在每个工作计划成果领域中的目标和成绩以及扩展范围，尤其着重于顶板控制方面。本文的基础是初步的项目报告。 成果1；工作面拉直和上窜下滑控制 目标：有两个原始项目目标： · 通过测量采煤机的三维位置自动地保持设计的工作面对齐，并利用这个信息适当地控制液压支架的移动。 · 通过测量主巷中液压支架的位置实施上窜下滑控制，并利用这个信息调整工作面形状以控制上窜下滑。 在项目期间，发明了一种长壁后退测量方法，并增加了一个目标： · 开发直接测量长壁后退（里程）的系统。 成绩： · 在生产基础上，使用Landmark采煤机位置测量系统(SPMS)的采煤机位置自动测量已经实现。 · 精确采煤机位置信息现在经常在合作站点Beltana 1号煤矿使用。 · 在Beltana煤矿的三个长壁工作面中，霍尼韦尔（Honeywell）或利顿（Litton）的惯性导航硬件均未发生故障。 · 由于闪存故障，只有一台计算机出现故障。这不是操作环境造成的。故障原因已被隔离，并已实施控制。 · 监督操作的闭环工作面拉直已经实现，图1显示了工作面拉直系统的总体布置。 · 上窜下滑距离自动测量已经演示，上窜下滑校正信息已经手动用于Beltana工作面。 · 自动测量长壁后退进度的系统已经过原型设计并成功测试。 图1：工作面拉直系统的部件框图和总体布置图，主控制回路由较暗的箭头指示。 Landmark扩展项目范围： · 与Northrop Grumman一起开始计划，针对长壁导航应用优化LN270惯导系统性能。 · 继续工作面拉直生产试验，改善工作面拉直控制软件的功能和可靠性。 · 开始自动上窜下滑控制测试和生产试验。 · 在生产基础上实施长壁后退测量系统。 顶板控制方面： 保持平整的工作面有固有的顶板控制优势，因为它可以保持均匀的采空区边缘，而不必停下来进行矫直截割。纯粹出于顶板控制的原因，还有机会能够保持不同的工作面曲线。在澳大利亚，在厚重的顶板条件下，许多工作面在工作面中部区域遭受顶板下沉和工作面片帮，由于折断轮廓形成一个凸形曲线，在中部工作面位置之前并且在端头之后。自动工作面齐可让操作工人选择凸形工作面形状以匹配自然的工作面折断轮廓，并且仍在制造商对工作面曲率的容忍范围内。 包含SPMS的典型仪器机架如图2所示 图2：SPMS设备机架视图 成果2：水平控制 目标：根据煤层实际变化提供自动水平控制。为了获得普遍适用性，水平控制策略需要考虑澳大利亚长壁煤矿的地层和操作条件的变化。 成绩： · 利用基于惯导系统的垂直采煤机轨道测量的增强的水平控制已成功地进行了台架试验。 · 光学标识带检测已经成功在井下展示。 · 煤层界面的热红外检测和煤层标识特征检测已在井下显示。 · 断层条件下的自动水平控制程序已开发。 图3：从真实SPMS数据构建的截割模型提取的底板和顶板表面。在此数据集中，在没有准确和可靠的采煤机滚筒高度信息的情况下，假设采高恒定。 Landmark扩展项目范围： 1.增强的水平控制 (Enhanced Horizon Control，EHC) · 完全实现与Landmark兼容的Ethernet/IP接口到控制系统。 · 通过直接Ethernet/IP接口到采煤机位置测量系统，将精确和稳定的实时采煤机俯仰和横滚数据传输到采煤机控制系统。 · 试验具有全功能采煤机水平控制算法的Landmark EHC 2.光学标记带探测 · 尽管最初取得了很有希望的结果，但全工作面系统的实施将是昂贵的，并将带来重大的维护问题。因此，将继续进一步开发更紧凑的系统，集中在工作面的端头。 3.热红外感知 · 与采煤机原始设备制造商联系，确定红外摄像机的安全安装位置。 · 调查该方法的一般适用性。 4.受控横切 · 在有断层问题的煤矿演示受控横切派生的采煤机飞行路径 顶板控制方面： 最初，该项目组的组件唯一可察觉好处是将操作工人从直接采煤机位置移开，并改善生产和含矸特性。试验证明了测量采煤机位置至25毫米精度的能力。澳大利亚运营者表示，能够达到这种精度是所有Landmark工程顶板控制的最重要成果。这在软底和厚煤层条件下是特别重要的。 此外，可控横切首次允许长壁横穿断层区域而无需操作工人直接输入。它确定需要断层区域的精确3D区块模型，数据点的间距大约为10米。这是通过3D地震勘测或钻探项目实现的。 成果3：开放通信 目标：开发一种通信方法，促进Landmark开发的传感器和系统与来自不同制造商的长壁系统元件之间的信息流动。 成绩： · 来自不同供应商的设备之间的标准信息交换协议已开发。 · 已经开发了到长壁采煤机的宽带通信链路，以支持基于自动长壁采煤机的仪器。与采煤机的无线通信链路是该项目的主要成功之一，沿工作面覆盖一直非常可靠，现在该链接已成为煤矿生产系统中的固定部分。电力线载波测试前景良好。 · Ethernet/IP开放系统通信标准的引入以及自动长壁设备和控制系统规范的相关开发已经完成。这对于项目的整体成功至关重要。这为矿山设备互连的持续开发和接受开放的行业范围（非OEM特定）标准提供了坚实的平台。 Landmark扩展项目范围： 在Landmark扩展项目中，采煤机的宽带电力线通信将得到全面测试，因为采煤机的冗余宽带通信链路将极大地增加采煤机自动化系统的坚固性。 顶板控制方面： 宽带无线电通信和统一的通信标准将允许在工作面上应用实时监测和岩土数据集成。例如，现在可以通过摄像头对状态进行监视，并且如果新仪器符合标准，则可以将其与原始设备制造商的工作面数据结合在一起，然后在煤矿的信息系统中使用。 成果4：OEM参与 目标：在一系列活动中保持OEM对Landmark流程的承诺。 成绩： · 在此项目期间，OEM的参与程度保持很高水平。由于在项目范围内仅提供了一个主要测试站点，因此能够积极参与当前项目工作计划的现场组件的OEM数量受到限制。由于所有OEM都必须成为向行业提供长壁自动化产品的一部分，因此有必要让其他制造商积极参与该项目。 · 最初OEM关注的是来自不同供应商的长壁组件之间的信息自由流动要求，随着Ethernet/IP通信协议的定义而消除。各种项目成果的工作计划都涉及所有主要的OEM，并使其与项目开发保持同步。 · CSIRO与澳大利亚，英国，德国和美国的长壁OEM建立了牢固的沟通和技术联系，从而进一步巩固了成功的项目成果。这项工作包括促进作用，并导致所有主要长壁OEM对该项目进行了大量投入。特别是通过以下形式的实物捐助： · 修改采煤机以适应Landmark设备。 · 开发符合Landmark标准的用于液压支架和采煤机的设备控制软件。 · 提供人员参加设计审查和风险评估。 · 参与Landmark长壁自动化系统的实验室和井下测试。 应该承认在本项目中，OEM在协助长壁自动化的发展中所起的重要作用。 Landmark扩展项目范围： · 继续加强与设备制造商的联系。 · 扩大OEM在试验现场的直接参与。 · 获得OEM的承诺，使Landmark成果成为其产品的核心部分。 成果5.1：信息系统 目标：最初的目标包括： · 开发一个井下监控站。 · 在监控站中实现自动化系统操作的可视化软件。 · 实现软件设计和维护要求，以使信息系统可以在监控站中实现单用户操作，并可以使用现成的计算机硬件运行。信息系统还根据项目的现场观察概念，报告工作面设备的性能异常。 在项目期间修订了目标。随着整个项目的进行，自动化长壁信息系统的工作范围发生了重大变化。人们已经意识到，工作面设备和状态的高质量3D可视化对于让用户远程监控系统、相信自动化系统正确运行是十分重要的。 图4：3D模型屏幕 成绩： · 为自动化和一般流程管理构建了功能强大的工具集。 · 开发了可视化系统，包括数据库和图形用户界面软件，允许多个用户访问定制信息，并建立了一个综合信息系统，将自动化、岩土工程、矿山设计和设备性能数据合并在一起（图4）。 · 最初的实施已清楚地表明，可向煤矿不同地点的不同人员提供相关形式的信息，并且可以在包括地面和主巷道在内的不同位置与系统进行适当的交互。然而，主要是由于Beltana煤矿运行的要求，井下出口监控站的最初概念尚未实现。 Landmark扩展项目范围： 很可能，随着长壁设备自动化日趋成熟，以及人们从直接工作面区域撤离，与之相关的监控站和可视化系统将引起更多的关注，并且将根据现有的内容来指导实施更多解决方案，以满足未来的监测和控制需求。为了促进下一阶段的开发和实施，需要矿山运营和管理人员对这些工具的使用进行深入反馈，并且需要将其纳入设计过程。 成果5.2：自动化序列开发–过程设计 目标：开发用于采煤机牵引控制的自动化系统，以实现特定生产顺序的自动化。 成绩： · 为方便操作程序的设计并将其传输到采煤机控制系统，制定了一个计划。然而，由于合同承诺，OEM和煤矿直接承担了这一结果，采煤机牵引自动化的成功应用使该矿的生产率显著提高。 Landmark扩展项目范围： 将与合作的OEM一对一地进一步实施这一计划。 顶板控制方面： 自动采煤机牵引是一个基于状态的系统，根据采煤机在工作面上的位置和工作条件，定义了采煤机的不同操作模式，工作面两端头的斜切进刀都包含在该过程中。这使得底板和顶板的轮廓均匀，并且在条件较软的情况下，或者当顶板或底板从工作面中部的高截割剖面向端头较低截割水平过渡时，具有明显的优势。相反，在薄煤层条件下，端头巷道高于工作面的截割剖面，也会有类似的好处。 成果6：生产连续性和可靠性 该成果涉及在自动化长壁系统中实现生产连续性和可靠性的一些主题。 6.1煤流优化 目标：研究监测与开采设备自动化不直接相关的工作面作业的传感器和方法，特别是监测工作面上的煤流，并检测工作面和刮板输送机(AFC)区域中大块和堵塞的形成。 成绩： · 已经证明用视频设备监控关键区域是可行的。 · 使用激光轮廓和红外传感器进行的测试显示出了希望。这些技术的优势在于，同一设备可用于监视工作面状态、检测工作面特征以进行水平控制并监视AFC上的煤流。毫米波雷达也显示出了对这些应用的希望，特别是由于粉尘引起的可见性差的性能。 Landmark扩展项目范围： 在扩展项目中，正在进行进一步的参数研究，以研究监测煤流的传感方法（视频，输送机轮廓扫描，电机电流等）。然后将采用系统工程方法，通过采煤机、刮板输送机和装载机的集成控制，对煤流优化进行建模。 6.2.1改进的工作面收敛监控 目标：对现有的液压支架（支柱）监测系统进行调查，并就自动长壁工作面中改进的支护监测系统的实施提出建议。 成绩： Ellalong、Appin和North Goonyella的经验强调了收集支架下降数据以进行岩土分析的优势，以及安装困难和现有系统不可靠的问题。 Landmark扩展项目范围： 新开发的基于倾斜仪的无线收敛监测系统，克服现有设备的许多缺点，将部署在Broadmeadow煤矿（图5）。 图5：CSIRO收敛监测系统的示意图 顶板控制方面： 在线监测工作面收敛是改善顶板控制的重要成果。除了提供液压支架收缩之外，该系统还提供液压支架整个高度的完整的3D收敛和倾斜度。因此，它将区分液压支架的端部闭合（栽头）和后部闭合（高射炮）。 6.2.2立柱压力分析 目标：以最有用的形式为煤矿现场提供液压支架立柱压力数据，以便更好地理解工作面的岩土条件，从而影响长壁的运行。 成绩： 3D立柱矿压地图是从煤矿信息中得出的，这些信息可为运营和煤矿设计人员提供及时和有益的反馈。新的基于时间的分析给出了工作面压力与生产率之间的煤矿趋势信息。 Landmark扩展项目范围： 基于立柱循环和基于时间分析的3D立柱压力图将与Landmark信息系统客户端集成，并可以通过其提供。 顶板控制方面： 该系统将允许煤矿就立柱压力分析制定其要求。与3D工作面位置的集成，使煤矿能够将压力数据与其他可用数据（如地质结构）结合和显示.采煤机测量系统可以与传感器数据结合使用，以在获取压力读数时给出每个液压支架的精确位置。该信息可作为整个长壁工作面的3D地图记录保存，并允许煤矿为相邻矿工作面提供信息，并纳入危险计划。 对于工作面操作工人，立柱压力可以在如上所述的三维可视化显示中以立柱颜色格式显示。这将为操作工人提供立柱压力的实时信息，并有助于规划维护要求–就单个立柱初撑问题和时间与加权周期而言。 6.2.3空顶监测系统 目标：研究用于直接监测长壁工作面上方的顶板空洞的当前传感器、系统和技术。 成绩： 毫米波雷达和激光测距仪系统被认为是最好的预期技术。然而，在采煤机上的合适的安装布置中涉及的问题将影响其应用的实用性。传感器越小，成功部署的机会就越大。 Landmark扩展项目范围： 点激光测距仪和红外热监测提供了直接监测空顶的最佳潜力。一个试验项目将执行这些设备的现场测试。 顶板控制方面： 将操作工人从工作面附近移走，需要此技术以远程探测工作面空顶。在此技术能够以稳健的方式交付之前，仍然需要工作面观察者。 6.2.4防碰撞 目标：开发一个主动传感系统，直接测量采煤机与液压支架之间的距离。 采煤机滚筒和液压支架的碰撞可能是由于液压支架无法移出采煤机的路径，或者是由于中部槽与液压支架底座之间设置的极端角度，引起相互作用。现有的OEM防碰撞系统基于通过几何形状和各种角度测量来计算相对位置。 成绩： · Landamrk项目中的其他工作项目已经证实了工作面区域距离测量的潜在技术。 · 在应对恶劣环境的物理鲁棒性和可见性方面，在采煤机上安装传感器仍然是一个重大问题。今后的工作应集中在采煤机仪器安装系统的开发上。这没有包括在扩展范围内。 6.2.5巷道监测 目标：开发一个实时监测系统探测不稳定的巷道收敛并触发操作工人的相应。 随着长壁工作面的回采，相邻的采矿活动和采空区的发展将极大地影响巷道顶板的稳定性。 成绩： · 已经开发了探测巷道收敛的硬件和软件，并且已经在模拟地面试验中进行了初步测试，随后在地下进行了方法验证。 · 该仪器能够检测和测量巷道轮廓的变化，以达到识别采矿的岩土效果所需的精度。 扩展范围和顶板控制方面： 扩展项目中，巷道收敛监测系统的产品试验在Broadmeadow煤矿进行。该系统将给出两个或三个巷道截面之间的收敛差异，这些截面相对于机头驱动部距离固定。例如，一个位置在转载机出口端，另一个位置在机头驱动部本身，则将在线监测这两个点之间的轮廓差异（收敛）。然后，煤矿可以设置触发动作响应计划（Trigger Action Response Plans，TARP） 对过度收敛做出反应，以防止巷道坍塌。 6.3状态监测和可靠性 该组件在Landmark项目中由CRCMining管理。这五个重点领域是可靠性分析、维护策略、故障检测和隔离、AFC链条拉力测量以及采煤机振动监测。结果是有意义的，并且在（1）中有完整的报告，因此在本文中将不再详细介绍。状态监视和可靠性不是扩展项目的组成部分。 成果7：重新定义操作工人的职责 目标：确定自动化长壁工作面操作所需的员工特征，并开发培训套件的框架，以协助设计培训计划。 成绩： · 已经对人员需求进行了研究。 · 确定了关键职位和个人属性。 · 通用角色和授权已建立。 · 培训矩阵已完成。 · 已经开发了个人培训包的框架。 Landmark扩展项目范围： 在扩展项目中，重点将放在自动化工作面环境中向工人提供培训材料的模式。作为该范围的一部分，将交付基于Landmark信息系统开发的用于培训目的的模拟器。 成果8：实施计划 目标：为了有效管理Beltana煤矿(主要测试煤矿)和其他相关地点（例如OEM设施）的现场计划。 成绩： 制定了一项协议，以便利对满足业务要求的Landmark项目成果进行试验，特别是参与的煤矿，因为研究项目的试验平台是该煤矿的主要利润中心。该协议包括分阶段引进新技术，从台架试验到无监督生产试验，并包括在此过程中的一系列风险评估。在扩展项目中，还将使用此成功协议。 成果9：商业化 目标：促进技术转让和向行业展示项目成果。 成绩： · 设立了一个项目网站（www.longwallautomation.org），以方便向行业介绍项目成果。该网站用于交流系统规范和技术文件以及一般感兴趣的项目。这提高了项目领域的关注度。在商业化过程中，收到了许多OEM厂家和“系统集成商”的回复，并与回复者进行了初步讨论。 · 三项产品确定可以立即商业化： a.自动工作面拉直 b.自动上窜下滑控制 c.基于惯导系统的水平控制 · 已经建立了商业化进程。2004年6月，一份呼吁表达对CSIRO开发的知识产权商业化兴趣的文件在全国范围内进行了宣传。收到了一些答复，并与答复者进行了讨论。 Landmark扩展项目范围： 该过程的下一阶段是在计划于2005年5月举行的测试煤矿上向回复者展示技术。 大约在2005年6月，将要求短名单公司提出有关明确选择标准的完整建议，以期在2005年底之前任命商业伙伴。 其他考虑商业化的领域包括： · 采煤机位置测量系统。煤矿企业表示，即使在自动化产品可用之前，他们也希望此产品现在可以手动响应。 · 工作面岩土监测系统。 · 端头收敛监测系统。 · 基于煤层界面的自动水平控制。 · 受控横切（用于过断层）。 · 后退测量系统。 · 3D可视化和信息系统。 · 培训模拟器。 成果10：渐进式自动化实施计划 目标：对澳大利亚的所有长壁煤矿进行基准测试，以确立其当前的自动化状态并提供路线图，概述实现特定水平的自动化所必需的步骤。 成绩： 对所有煤矿进行了调查，并记录了当前的自动化状态。已经制作了一个全行业的图片，说明与Landmark自动化系统兼容所需的升级和新设备。这些将在2005年逐一提交给煤矿。 结论 可以看出，在所有最初确定的项目成果领域都取得了实质性进展。尤其是对长壁开采的主要影响是： · 用于工作面设备闭环控制的新传感器开发。 · 通过开放通信系统对工作面组件进行集成操作。 · 新的数据流以及管理方法和技术。 · 确定自动长壁作业所需人员的技能和素质。 · 开发新的在线状态监测和故障检测技术。 · 开发新的岩土监测工具。 扩展项目将开发从原始项目到商业原型阶段的概念验证结果，并建立商业化过程，以使长壁行业能够获得这些成果。Beltana和Broadmeadow两个煤矿已承诺结合扩展项目，承诺购买该系统的商业原型版本。它们将提供测试平台，使这些系统变得足够坚固，能够在商业上提供。 我们认为，Landmark项目及其扩展的成果将改变长壁开采的操作基准。这些系统的商业回报如此巨大，以至于我们相信在10年内，所有澳大利亚工作面至少都将安装一个采煤机位置测量系统，并且大多数将使用自动拉直截割。至少有一半还将使用某种形式的自动水平控制系统。 在这次会议的背景下，岩土工程监测和控制以及这些系统与工作面信息系统集成的成果也非常重要。使用凸型工作面轮廓、自动巷道收敛监控以及完全集成的立柱压力和液压支架收缩监控，将提高我们的长壁工作面的安全性和生产率。从改进的工作面拉直和水平控制到顶板控制的附带利益也很重要。 后记： 老王补充几句：大约2000年之前，澳大利亚将惯性导航技术成功用于端帮开采（highwall mining）；在2001年，澳大利亚开启了宏伟的Landmark长壁自动化项目，时间周期是2001-2004年；2005年又开启了项目扩展，即第二阶段，时间周期2005-2007年。 我们从上文不难看出，LASC仅仅是Landmark项目里的最核心部分，仅仅是冰山一角。从上文还能看出，至少是在15年前，国外已经开始了激光测距、热红外成像、毫米波雷达、设备防碰撞等方面的研究。 CSIRO有意将Landmark项目中的更多技术商业化，因为技术成熟度及其他原因未能如愿，但他们依然在这条道路上继续发展，比如已推出基于三维激光扫描的ExScan。 同时我们也可以看到艾柯夫、久益等Landmark项目的合作伙伴，除了获得澳大利亚CSIRO的LASC技术授权之外，也早早在属于OEM设备厂家更擅长的领域获得了突破，比如支架姿态监控、输送机监控、防碰撞等技术方面。 技术研发是一个漫长的过程，需要耐得住寂寞，同时更需要行业内的协同攻关！ 国内的综采自动化技术水平您认为达到了国外哪一年的水平？ |
|
|
