【原】MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第四节 摆焊

机器人摆焊在实际焊接应用中还是比较多的，安川机器人摆焊有三种形式：单一、三角、L型。下面将在MotoSimEG-VRC安川仿真软件中逐一进行设置测试焊接效果，具体操作步骤如下：

1、新建弧焊机器人系统，选择所需的机器人型号（本例中选择AR1440），直接标准模式启动，完成后放置到合适的位置；

2、弧焊机器人系统创建完成后，从模型库中插入焊枪模型（安装到机器人T轴法兰），也可自己导入模型，支持多种格式（一般以hsf格式导入）；

3、新建机器人程式，输入程序名称TEST，如下图所示；

4、设置摆焊类型（三种形式：单一、三角、L），和焊接参数，这里我们三种形式都进行设置，后面示教三段焊接程序进行测试，如下图所示；

5、编写机器人程式，添加焊接指令和摆焊指令，如下图所示这里有三段焊接程序，共调用了三种摆焊形式的指令；

6、焊接轨迹显示设置，可以设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等，显示焊接轨迹后可以很直观的看到摆焊的样式，后续图中显示了三种样式的轨迹（轨迹显示是否精确细腻和设置的参数有关）；

7、试运行程序，可以看到摆焊的效果，如下图所示，完成。