ABB机器人设定加速度指令描述

加速度的相关描述

1） 一般，机器人默认加速度都是100%。

2） 可以通过AccSet语句来改变默认设置的加速度。

3） 在添加指令settings指令集里插入AccSet指令。

4） AccSet 100, 100; 这里的两个数值，第一个是加速度的百分比，第二个是加加速度的百分比（加速度的求导）。

5） 下图这里设置的加速度图示分析。

6） 现场如果机器人快速到达某个位置容易抖动，可以临时减小加速度。 

针对程序轨迹抖动或者轨迹进行调整的加速度优化的方法

1） 对某段轨迹加速度和减速度要分别精确设置（单位m/s2），可以使用 PathAccLim 语句

2） 在示教器，添加指令，MotionSetAdv里插入指令 

3） PathAccLim TRUE \AccMax := 4, TRUE \DecelMax := 4;

第一个true为设置加速度，如果不设置为false

第二个true为设置减速度，如果不设置为false

此处数值均为m/s2

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