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今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令。 
视频——正运动技术基础运动控制指令
语法：BASE(轴1,轴2,轴3,...) 最大可用轴数根据控制器实际硬件决定。 BASE指令用于导向下一个运动指令轴的参数读/写入特定轴或轴组。 每一个过程有其自己的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。ZBasic 程序与控制轴运动的运动发生器分开。 每个轴的运动发生器有其独立的功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程。轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在一起，插补运动的速度等参数采用主轴的参数，默认BASE选择的第一个轴为主轴。 例子： BASE(0,1,2,3) '轴列表选择：0,1,2,3，轴0为主轴BASE(3,2,5) '轴列表选择：3,2,5，轴3为主轴
语法：ATYPE=类型值 设置轴的类型，提供轴类型列表，只能设置为当前轴具备的特性。 在程序初始化的时候就设置好ATYPE，ATYPE若不匹配会导致程序无法正常运行。 支持不同类型的轴混合插补。 BASE(0,1,2) '主轴为轴0ATYPE=1,1,1 '按轴列表匹配，设为脉冲轴类型ATYPE AXIS(4)=3 '轴4设为正交编码器类型ATYPE(3)=65 '轴3设为ECAT周期位置模式65
语法：UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数 控制器以UNITS作为基本单位，指定每单位发送的脉冲数，支持5位小数精度。 UNITS是用户单位与脉冲单位之间的纽带，UNITS=10000，MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。 若电机不带机械负载，电机转的圈数取决于电机转一圈需要的脉冲数： 例1：电机转一圈需要10000脉冲数，MOVE(3)想让电机转3圈，则UNITS=10000。 例2：电机转一圈需要2^17脉冲数，MOVE(2)想让电机转2圈，则UNITS=2^17。 例3：电机转一圈需要10000脉冲数，该电机连着10mm丝杆，则1000个脉冲表示丝杆前进1mm， 则UNITS=1000，MOVE(5)就表示前进5mm。 设置参考： 假设电机U=3600脉冲转一圈，电机转1°对应的UNITS：UNITS=U/360=3600/360=10，此时MOVE(1)，电机转1°。 假设电机U=3600脉冲转一圈，丝杠一圈丝杆走一个螺距，螺距P=2mm，工作台走1mm对应的UNTIS：UNITS=U/P=3600/2=1800，此时MOVE(1)，工作台走1mm。 机台存在减速比时，要把减速比算上，假设减速比i=2:1，UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600。 轴运动时的速度，单位UNITS/S。 轴每秒达到的速度，越大到达目标速度SPEED的时间越短。 单位UNITS/S^2。 轴的减速度原理与ACCEL相同，不设置时减速度自动等于加速度值。 速度、加速度、减速度修改之后立即生效，建议在初始化时设置好。 例子： RAPIDSTOP(2)WAIT IDLE(0)UNITS(0)=1000SPEED(0)=100ACCEL(0)=400DECEL(0)=400SRAMP(0)=0DPOS(0)=0TRIGGER MOVE(100) AXIS(0)
平滑时间范围：0-250毫秒，设置后加减速过程会延长相应的时间1）梯形曲线 SRAMP=0，速度曲线为梯形曲线，速度曲线按梯形曲线变化。保持速度、加减速度等参数值不变。
2）S型曲线 通过设置SRAMP的值来设定合适的加减速变化率，使得速度曲线平滑，在机械启停或加减速时减少抖动。SRAMP值的范围在0-250毫秒之间，设置后加减速过程会变长相应的时间，时间越长速度曲线越平滑。设置时间若超过250毫秒，按照250毫秒进行平滑。
例子： RAPIDSTOP(2)WAIT IDLE(0)WAIT IDLE(1)BASE(0,1)ATYPE=1,1UNITS=100,100 SPEED=100,100ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000DPOS=0,0MPOS=0,0SRAMP(0)=0 '轴0梯形曲线SRAMP(1)=200 '轴1S形曲线TRIGGERMOVE(100) AXIS(0) '轴0运动MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动
在CANCEL、RAPIDSTOP、达到限位或异常停止时自动采用。当设置为0值或小于DECEL值时自动为DECEL。RAPIDSTOP(2)WAIT IDLE(0)BASE(0) '选择轴0DPOS=0UNITS=100SPEED=100 '速度ACCEL=500DECEL=500 '减速度FASTDEC=2000 '快减减速度TRIGGER '自动触发示波器VMOVE(1) '持续正转DELAY (1000) '等待1sCANCEL(2) '快速停止
FASTDEC=0 急停按照DECEL减速 轴回零时爬行速度，用于原点搜寻，单位为units/s。使用方法参见下方DATUM单轴找原点指令说明。轴起始速度，同时用于停止速度，缺省0，单位为units/s。BASE(0,1) '选择轴0为主轴DPOS=0,0UNITS=100,100 '脉冲当量100SPEED=100,100 '主轴速度ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000LSPEED(0)=40 '起始速度TRIGGER '自动触发示波器MOVE(100,80) '各轴运动距离
AXIS临时修改一个运动指令或轴参数到一个指定轴上去执行，很多指令后方都可以加AXIS参数，在命令行或程序行特别有效。PRINT MPOS AXIS(3) '打印轴3的MPOS，等效于PRINT MPOS(3)PRINT MPOS(4) '打印轴4的MPOSMOVE(300) AXIS(2) '轴2运动100REP_DIST AXIS(1)= 100 '设置轴1的坐标循环位置
轴的虚拟坐标位置，或称需求位置，单位是UNITS。此参数常用于监控运动指令的运行情况，写DPOS会自动转换为OFFPOS偏移，仅修改坐标，不会移动电机。BASE(0,1)DPOS=0,100MOVE(100,0) '第一段MOVE(-100,-100) '第二段MOVE(100,0) '第三段，终点(100,0)
此参数常用于监控编码器的反馈位置，写MPOS会自动转换为OFFPOS偏移，仅修改坐标。
开启连续插补功能，将运动缓冲区前后缓冲的运动连接到一起，使连续的多段插补运动之间不减速，用以提高加工效率。若不开启连续插补，上一条插补运动完成后，会先减速停止到速度为0，再重新加速执行下一条插补运动。例子： BASE(0) '选择轴0DPOS=0UNITS=100SPEED=100ACCEL=500DECEL=500MERGE=ON '打开连续插补TRIGGER '自动触发示波器MOVE(100) '第一段运动MOVE(100) '第二段运动
当MERGE设置为ON时，多段插补间仍减速，可能原因如下：1）可能MERGE并没有设置成功，可以打印查看或在轴参数窗口查看。2）控制器是点位运动型号，运动功能简单，不支持连续插补。3）设置了CORNER_MODE拐角减速，打印确认。4）使用了带SP的运动指令，并设置了ENDMOVE_SPEED，STARTMOVE_SPEED，此时速度由这两条指令确定。6）多条插补间加入了MOVE_DELAY运动缓冲中延时指令，即使延时写0，也会导致减速。
语法：INVERT_IN(输入通道, ON/OFF) ON-反转，OFF不反转 ZMC控制器输入OFF时，认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平。ECI系列控制器入ON时，认为有信号输入，要相反效果可以用INVERT_IN反转电平。BASE(0,1,2,3) '选择轴0,1,2,3FWD_IN=6,7,8,9 '分别设置正向限位开关INVERT_IN(6,ON) '反转信号INVERT_IN(7,ON)
输入口6、7设置信号反转，给输入口6、8输入信号，输入口状态如图所示。
分别设置正向/负向硬件限位开关对应的输入点编号，-1无效。硬限位开关是物理开关元件，由指令映射到相应输入开关信号上。控制器限位信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。
例子： BASE(0,1,2,3) '选择轴0,1,2,3FWD_IN=6,7,8,9 '分别设置正向限位开关INVERT_IN(6,ON) '反转信号INVERT_IN(7,ON)INVERT_IN(8,ON)INVERT_IN(9,ON)
软件限位用于限制轴的DPOS位置范围，用于软件的安全限位。
FS_LIMIT(0)=200 '设置轴0正向软限位200units RS_LIMIT——负向软限位设置 RS_LIMIT(0)=-300 '设置轴0负向软限位-300units 控制器报警信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。例子： BASE(0,1)DATUM_IN =6 ,7 '将轴0、1原点输入分别定义到输入口6、7INVERT_IN(6,ON) '把原点信号反转INVERT_IN(7,ON)
ALM_IN = 10,11 '将轴0、1告警信号分别定义到输入口10、11INVERT_IN(10,ON) '信号反转INVERT_IN(11,ON）
如果有输入信号，运动轴的速度由程序速度变为FHSPEED参数速度；当取消输入，运动过程中的运动速度返回程序速度。轴保持速度，在FHOLD_IN被按下保持时的速度，单位为units/s。RAPIDSTOP(2)WAIT IDLE(0)BASE(0) '选择轴0DPOS=0 '坐标清0UNITS=100ATYPE=1ACCEL=500 '加速度DECEL=500SPEED=100 '速度FHSPEED=50 '保持速度FHOLD_IN(0)=0 '轴0的保持输入设为IN0口INVERT_IN(0,ON) '反转电平TRIGGER '自动触发示波器MOVE(10000) '运动
当有正向JOG信号输入时，对应轴按照JOGSPEED速度正向运动。当有正向JOG信号输入时，对应轴按照JOGSPEED速度负向运动。当REV_JOG/FWD_JOG被设置，对应输入点按下时，并保持当前输入状态，电机将以JOGSPEED慢速运动，输入点松开运动停止。BASE(0) '选择轴0ATYPE=1 '脉冲轴类型DPOS=0 '坐标清0UNITS=100 '脉冲当量SPEED =100 '主轴速度ACCEL=1000 '加速度DECEL=1000 '减速度TRIGGER '自动触发示波器JOGSPEED=50 'JOG速度50FWD_JOG=0 'IN0作为正向JOG开关REV_JOG=1 'IN1作为负向JOG开关INVERT_IN(0,ON) '反转信号INVERT_IN(1,ON)
运行效果：
如果设置快速点动输入，速度由SPEED参数给出。如果没有输入设置，速度由JOGSPEED参数给出。FAST_JOG需要配合FWD_JOG(映射正向JOG输入)或(REV_JOG映射负向JOG输入)一起使用才能控制轴运行速度。例子： BASE(0) '选择轴0DPOS=0 '坐标清0UNITS=100ATYPE=1 SPEED=100 '设置速度为100 units/sACCEL=500 '加速度为500units/s/sJOGSPEED=200 '点动速度设为200units/sFAST_JOG(0)=0 '轴0的快速输入设为IN0口FWD_JOG(0)=1 '正向点动开关设为IN1口INVERT_IN(0,ON) '反转电平INVERT_IN(1,ON)TRIGGER '自动触发示波器
IN0无输入时，按下IN1并保持，轴速度为JOGSPEED=200
IN0有输入时，按下IN1并保持， 轴速度为SPEED=100 轴的运行状态可以通过轴参数窗口监控，或者读取对应指令的返回值判断轴状态。读取当前正在进行的运动指令类型。只读参数，获取指令返回值查表得出当前轴的运动类型。读取当前正在进行的运动指令后面的第一条指令类型。只读参数，获取指令返回值后查表。IDLE指令用于判断加在轴上的运动指令是否完成，运动中返回0，运动结束返回-1。只读参数，程序中一般使用WAIT IDLE(轴号)语句判断轴状态。当轴关联为机械手，CONNFRAME逆解时，关节轴一直返回0；CONNREFRAME正解时，虚拟轴一直返回0。RAPIDSTOP(2)WAIT IDLEBASE(0,1,2)ATYPE=1,1,1UNITS=100,100,100SPEED=100,100,100 ACCEL=1000,1000,1000DECEL=1000,1000,1000DPOS = 0,0,0OP(0,OFF)TRIGGERMOVE(100,100) '轴0和轴1直线插补MOVE(200) AXIS(2) '轴2运动WAIT UNTIL IDLE(0) AND IDLE(1) AND IDLE (2)'等待轴0，1，2都停止OP(0,ON)
轴的测量反馈位置速度，单位是UNITS/S，只读参数。回轴当前运动的速度，单位为UNITS/S，只读参数。当多轴运动时，主轴返回的是插补运动的速度，不是主轴的分速度。非主轴返回的是相应的分速度，与MSPEED效果一致。VP_SPEED在默认情况下是为显示多轴合成速度设计的，是没有负值的，除非把SYSTEM_ZSET指令的bit0的值设置为0，就可以用来显示单轴的命令速度，可正可负。例子： BASE(0,1)ATYPE=1 ,1DPOS=0 ,0 '坐标清0UNITS=100,100 '脉冲当量SPEED =100,100 '主轴速度ACCEL=1000,1000 '加速度DECEL=1000,1000 '减速度TRIGGER '自动触发示波器MOVE(100,100) '两轴各运动100
运行效果： 插补运动轴0为主轴，VP_SPEED(0)返回插补运动合成速度。
查看轴的各种状态，按十进制显示数值，按二进制对应位判断状态，可同时发生多个错误。轴参数窗口显示的是八进制，使用PRINT指令打印的值为十进制。?AXISSTATUS(1) '查看轴1的状态，打印结果：576，表示找原点时超过正向软限位，轴参数窗口显示值：240h轴历史停止原因锁存，写0清除，自动按位锁存，锁存的是AXISSTATUS的信息。语法：VMOVE(运动方向) [AXIS(轴号)]VMOVE执行后，除非使用CANCEL或RAPIDSTOP清除运动缓存，否则会一直运转。当前面的VMOVE运动没有停止时，后方的VMOVE指令会自动替换前面的VMOVE指令并修改方向，因此无需CANCEL前面的VMOVE指令。例子： BASE(0) '选择轴0ATYPE=1 '脉冲轴类型DPOS=0 '坐标清0UNITS=100 '脉冲当量SPEED =100 '主轴速度ACCEL=1000 '加速度DECEL=1000 '减速度TRIGGER '自动触发示波器VMOVE(1) AXIS(0) '轴0以SPPED速度正向运动，等效FORWARD指令VMOVE(-1) AXIS(0) '轴0以SPPED速度负向运动，等效REVERSE指令DELAY(1000)CANCEL(2) AXIS(0) '取消AXIS(0)的当前运动。WAIT IDLE(0) '等待轴0运动停止
让轴一直以SPPED的速度正向运动，必须CANCEL后才能切换REVERSE。让轴一直以SPPED的速度负向运动，必须CANCEL后才能切换FORWARD。例子： BASE(0) '选择轴0ATYPE=1 '脉冲轴类型DPOS=0 '坐标清0UNITS=100 '脉冲当量SPEED =100 '主轴速度ACCEL=1000 '加速度DECEL=1000 '减速度TRIGGER '自动触发示波器FS_LIMIT=200 '设置正向软限位200unitsFORWARD AXIS(0) '让轴0一直以SPPED的速度正向运动
FS_LIMIT=200 '正向软限位200 FORWARD AXIS(0) '正向运动
RS_LIMIT=-300 '负向软限位-300 REVERSE AXIS(0) '负向运动 单轴找原点运动，多个轴回零需要多次调用此指令，提供多种模式供选择。下图模式值加10表示碰到限位后反找, 不会碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原点在正中间的情况。下图模式值加100（模式100+n和110+n分别对应n和10+n），ATYPE=4或65，表示接入编码器后可以自动清零MPOS(仅限4系列)，其他模式只能手动清零MPOS。Z信号回零必须配置为带Z信号ATYPE（ATYPE=4或者7）。除了采用控制器提供的回零方式，EtherCAT或RTEX伺服还可以采用驱动器回零， 此时原点和限位信号接在驱动器上单轴找原点时，原点开关通过DATUM_IN设置，正负限位开关分别通过FWD_IN和REV_IN设置。控制器正/负限位信号生效后，会立即停止轴，停止减速度为FASTDEC。回零的加10模式除外。输入口映射方法： BASE(0,1)DATUM_IN =6,7 '将轴0，1原点输入对应到输入口6，7INVERT_IN(6,ON) '把原点信号反转INVERT_IN(7,ON) '把原点信号反转FWD_IN=2,3 '将轴0，1正向限位开关输入对应到输入口2，3INVERT_IN(2,ON) '把正向限位信号反转INVERT_IN(3,ON) '把正向限位信号反转REV_IN=4,5 '将轴0，1负向限位开关输入对应到输入口4，5INVERT_IN(4,ON) '把负向限位信号反转INVERT_IN(5,ON) '把负向限位信号反转
ZMC控制器输入OFF有效，表示到达原点/限位，常开类型信号需要采用INVERT_IN反转电平。ECI控制器与之相反，输入ON有效。例子： BASE(0)DPOS=0ATYPE=1SPEED = 100 '找原点速度CREEP = 10 '找到原点后反向爬行速度ACCEL=1000,1000 DECEL=1000,1000 SRAMP=100,100 '加减速平滑DATUM_IN=5 '输入IN5作为原点开关INVERT_IN(5,ON) '反转IN5电平信号，常开信号进行反转(ZMC控制器)TRIGGER '自动触发示波器DATUM(3)
模式3：轴以SPEED速度正向运行，直到碰到原点开关，然后以CREEP速度反向运动，直到再次回到原点开关的位置停下，此时回零完成，轴的DPOS自动置0，若中途碰到限位开关，轴立即停止。
例子： BASE(0)DPOS=0ATYPE=4SPEED = 100 '找原点速度CREEP = 10 '找到原点后反向爬行速度ACCEL=1000,1000 DECEL=1000,1000 SRAMP=100,100 '加减速平滑DATUM_IN=5 '输入IN5作为原点开关INVERT_IN(5,ON) '反转IN5电平信号，常开信号进行反转(ZMC控制器)TRIGGER '自动触发示波器DATUM(103)
模式103：接入真实编码器，轴以SPEED速度正向运行，直到碰到原点开关，然后以CREEP速度反向运动，直到再次回到原点开关的位置停下，此时回零完成，轴的DPOS和MPOS自动置0，若中途碰到限位开关，轴立即停止。
5、CANCEL & RAPIDSTOP——轴停止语法：CANCEL(模式)/RAPIDSTOP (模式)CANCEL和RAPIDSTOP 均有四种模式，二者的区别是CANCEL为单轴/轴组停止指令，RAPIDSTOP为停止所有轴。模式1：CANCEL=CANCEL(0) 取消当前运动，继续取缓冲区指令指令模式2：CANCEL(1) 取消缓冲区的运动，当前运动仍然要执行完模式3：CANCEL(2) 取消当前运动和缓冲区的运动，轴立即停止模式2减速度按FASTDEC快减速和DECEL减速度中最大的值，使用指令之后要调用绝对位置运动，必须先WAIT IDLE 等待停止完成。加上轴号停止目标轴CANCEL AXIS(1)，当想要让电机快速停止时，建议使用RAPIDSTOP(2) 或CANCEL(2)。使用CANCEL指令停止插补运动中的主轴或者BASE轴列表中的任意一个轴，都会停止轴组的插补运动。例子： BASE(0)DPOS=0SRAMP=0ATYPE=1UNITS=100SPEED=500ACCEL=1000DECEL=1000 '减速度FASTDEC=10000 '快减速TRIGGERMOVE(1000) '当前运动MOVE(-1000) '缓冲运动'DELAY(1000) '延时CANCEL(0)
以CANCEL指令为例，四种模式执行效果如下图。 语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])单轴直线运动或多轴直线插补运动，相对运动距离。绝对直线插补用MOVEABS指令。插补是一个实时进行的数据密化的过程，根据给定的信息进行数字计算，不断计算出参与运动的各个坐标轴的进给量，分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。插补运动时只有主轴速度参数有效，主轴是BASE的第一个轴，运动参照这个轴的参数，插补运动指令进入主轴的运动缓冲区。
插补运动速度：主轴速度V0为设置的SPEED，各分轴速度Vn=V0×Xn/X例子： BASE(0,1)ATYPE=1,1UNITS=100,100 SPEED=100,100ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000SRAMP=100,100DPOS=0,0MPOS=0,0TRIGGERMOVE(150,200)
插补运动主轴为轴0，DPOS(0)、DPOS(1)各轴运动距离，MSPEED(0)、MSPEED(1)分轴速度，VP_SPEED(0)主轴的合成速度。
XY模式显示两轴插补合成轨迹 语法：MOVECIRC(end1,end2,centre1,centre2,direction)(end1,end2)终点坐标；(centre1,centre2)圆心坐标；direction方向：0-逆时针，1-顺时针。两轴圆弧插补，起点、终点、圆心三点画弧，起点使用轴当前坐标，相对运动。绝对圆弧插补使用MOVECIRCABS指令。例子： BASE(0,1)ATYPE=1,1 '设为脉冲轴类型UNITS=100,100DPOS=0,0SPEED=100,100ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000TRIGGER '自动触发示波器MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半径100顺时针画半圆'MOVECIRC(0,0,100,0,0) '半径100逆时针画整圆
MOVECIRC(200,0,100,0,1)'半径100顺时针画半圆
MOVECIRC(0,0,100,0,0)'半径100逆时针画整圆
8、MOVECIRC2——起点中间点终点三点圆弧插补语法：MOVECIRC2(mid1,mid2,end1,end2) (mid1,mid2)中间点坐标；(end1,end2)终点坐标 与上面的指令不同之处在于本指令采用起点、中间点、终点三点画弧，起点使用轴当前坐标，相对运动。绝对圆弧插补使用MOVECIRC2ABS指令。 此指令不能进行整圆插补运动，整圆使用MOVECIRC相对圆弧，或连续使用两条此类指令。 例子： BASE(0,1)ATYPE=1,1 '设为脉冲轴类型UNITS=100,100DPOS=0,0SPEED=100,100ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000TRIGGER '自动触发示波器MOVECIRC2(100,100,200,0) '半径100顺时针画半圆'MOVECIRC2(100,-100,200,0) '半径100逆时针画半圆
MOVECIRC2(100,100,200,0)'半径100顺时针画半圆
MOVECIRC2(100,-100,200,0)'半径100逆时针画半圆
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